- •V курса всех форм обучения )
- •Тема 1. Программная реализация моделей микропроцессорных автоматических систем регулирования
- •Тема 2. Сетевая архитектура микропроцессорного контроллера и ее программное обеспечение
- •Тема 3. Программирование микропроцессорных систем управления объектами с чистым запаздыванием
- •Тема 4. Программирование микропроцессорных систем связанного управления
- •Введение
- •Тема 1. Программная реализация моделей микропроцессорных автоматических систем регулирования
- •Передаточные функции теплоэнергетических объектов
- •1.2 Структура конфигурации, реализующая модель объекта регулирования на мпк
- •1.3 Программирование контроллера
- •1.4 Работа с моделью объекта
- •2.1 Общие положения
- •2.2 Программно – аппаратная реализация модели сервопривода с учётом характеристик устройства связи с объектом на мпк
- •2.3 Программная реализация модели сервопривода без использования усо
- •2.4 Программная реализация модели сервопривода, учитывающая
- •3.1 Реализация аср с аналоговым регулятором
- •3.2 Реализация аср с импульсным регулятором
- •3.3 Реализация блока регистрации переходных процессов
- •Тема 2. Сетевая архитектура микропроцессорного контроллера и её программное обеспечение
- •4.1 Назначение и основные характеристики сети ,,Транзит”
- •4.2 Логическая организация закрытой сети ,,Транзит”
- •4.2.1 Системная нумерация контроллеров
- •4.2.2 Возможность обмена по закрытой сети ,,Транзит”
- •4.2.3 Особенности передачи дискретных сигналов
- •5.1 Особенности открытой сети
- •5.2 Виды сообщений при связи с абонентом
- •5.3 Возможности обмена с абонентом
- •5.4 Протоколы связи с абонентом
- •5.5 Системные параметры контроллера
- •6.1 Постановка задачи
- •6.2 Функциональные возможности и структура информационной
- •Коммутатор 2
- •Сигналы информационные
- •6.3 Структура конфигурации информационной системы с интерфейсным каналом
- •15Вин-05- 01 от приёмника интерфейса 14зап-39- m - 00 16инв -06- 02
- •01 02 01 01 02 01 Подтверждение 2
- •Тема 3. Программирование микропроцессорных систем управления объектами с чистым запаздыванием Самостоятельная подготовка
- •7.1 Выбор типа регулятора в зависимости от величины запаздывания
- •7.2 Использование обратной связи по сигналу , не содержащему запаздывания
- •7.3 Каскадные аср для объектов с чистым запаздыванием
- •7.4 Применение ,,прогнозирующих” регуляторов для управления объектами с чистым запаздыванием
- •8.1 Аср для объектов с изменяющимся коэффициентом передачи
- •8.2 Аср для объектов с изменяющимся чистым запаздыванием
- •9.1 Реализация прогнозирующего регулятора Смита
- •9.2 Реализация блока адаптации аср объекта с переменным коэффициентом передачи
- •9.3 Реализация блока адаптации аср объекта с переменным чистым запаздыванием
- •Тема 4. Программирование микропроцессорных систем связанного управления
- •10.1 Краткая характеристика объектов управления
- •10.2 Основные принципы построения систем связанного управления
- •11.1 Структура конфигурации регулятора теплового режима
- •11.2 Работа регулятора теплового режима
- •12.1 Структура системы управления
- •12.2 Алгоритмы работы системы
- •12.3 Особенности работы системы
- •Список рекомендуемой литературы
8.2 Аср для объектов с изменяющимся чистым запаздыванием
В основу способа адаптации положено следующее [7]. При полном соответствии параметров модели и объекта регулирования их отклик на изменение сигнала задания будет одинаков во времени. Запаздывание или опережение отклика модели по сравнению с объектом при равенстве K и Т будет равно:
Структурная схема системы приведена на рисунке 8.2.
Усилители 1,2 помимо усиления осуществляют фильтрацию входных сигналов.
Дешифратор 5 предназначен для расшифровки состояния триггеров 3,4, а также для выработки управляющих сигналов переключения режимов счетчика 6 ("Сложение" или "Вычитание") и управления генератором 8 опорной частоты ("Запрет" или "Разрешение" генерации).
1,2 –
первый
и второй усилители; 3,4 – первый и второй
триггеры; 5 – дешифратор; 6 – счетчик;
7 – задатчик
запаздывания; 8 – управляемый генератор
опорной частоты.
Рисунок 8.2 –
Адаптивная система управления для
объектов с изменяющимся запаздыванием
Работа дешифратора поясняется таблицей.
Таблица – Алгоритм работы дешифратора
-
Состояние триггеров
Управляющий
сигнал
3
4
0
0
Запрет генерации 8
0
1
Сложение 6.
Разрешение генерации 8
1
0
Вычитание 6.
Разрешение генерации 8
1
1
Запрет генерации 8.
Сброс триггеров
3,4 в исходное состояние
Система работает следующим образом.
В исходный момент выходная величина объекта находится в установившемся состоянии после завершения отработки задания Хз или возмущения f. Триггеры 3,4 находятся в нулевом состоянии. При этом генерация 8 запрещена. В счетчике 6 находится либо код исходного запаздывания, установленный задатчиком 7, либо код запаздывания предыдущего цикла адаптации. Величина запаздывания модели прогнозирующего регулятора соответствует коду счетчика 6.
Очередной цикл адаптации осуществляется при каждом изменении оператором задания системе регулирования, либо при подаче на элемент сравнения системы пробного сигнала. При этом изменение сигнала на выходе объекта регулирования и модели начнётся соответственно через время запаздывания о и м.
Усилители 1,2 формируют пороговые потенциалы переключения триггеров 3,4. При этом, если первым в единичное состояние устанавливается триггер 4, то м<o и наоборот. Тогда, согласно таблице, в первом случае в счетчик 6 дополнительно заносится код, пропорциональный разности (о -м). Во втором случае из содержимого счетчика 6 вычитается код, пропорциональный разности ((м-о). Сигнал со счетчика 6, соответствующий действительной величине объекта, поступает в модель.
После завершения коррекции триггеры 3,4 сбрасываются дешифратором 5 в исходное, нулевое, состояние.
Лекция 9. Программирование АСР для объектов с чистым запаздыванием