5.4.2.Группа ассура второго класса второго вида.

Рассмотрим порядок построения плана ускорений для группы следующего вида (рис. 4.10).

Рис. 5.10 Рис. 5.11

Для определения абсолютного ускорения точки С воспользуемся векторным уравнением (5.11), связывающем абсолютное , переносное и относительноеускорения, т.е.

(5.16)

Направление ускорения задано. Точка С совершает абсолютное прямолинейное движение по неподвижной направляющей 4 и, следовательно, абсолютное ускорениеточки С имеет направление, параллельное направляющей 4. В тоже время точка С совершает неравномерное вращательное относительное движение относительно точки В и, следовательно,

(5.17)

С учётом уравнения (5.17) зависимость (5.16) примет вид

(5.18)

Построим план ускорений по векторному уравнению (5.18):

1.Выберем полюс (рис. 5.11)

2.Из полюса проводим линию, параллельную направляющей n-n, по которой направлено абсолютное ускорение .

3.Из полюса, масштабе , проводим отрезокпо направлению вектора.

4.Из точки b плана ускорений проводим линию по направлению вектора нормального относительного ускорения точкиС. При её вращении относительно точки В (направление от точки С к точке В.)

Величина отрезка в масштабеопределяет значение вектора. Модуль вектораопределяется из выражения

Далее из точки проводим линию, параллельную вектору, который направлен по перпендикуляру к звену ВС. Точка С (рис. 5.9) определит направления (в соответствии с векторными уравнениями (5.17), (5.18)) и величины векторов,,.

; ;

5.Угловое ускорение звена 2 найдётся из выражения

; (с^-2).

6.Абсолютное ускорение точки Е может быть найдено из графического решения следующего векторного уравнения

(5.19)

В этом уравнении величину и направление вектора необходимо определить. Все векторы, входящие в правую часть названного уравнения, известны как по величине, так и по направлению.

Вектор задан по величине и направлению.

Вектор имеет направление, совпадающее с направлением вектора, и его модуль определяется из выражения

,

Где - расстояние между точками Е и В звена 2.

Вектор имеем направление, совпадающее с направлением вектораи модуль, равный

На плане отрезки beⁿ , eⁿe и be, в масштабе определяют величины ускорений,,,, т.е.;;,;.

5.4.3.Группа ассура второго класса третьего вида.

Рассмотрим порядок построения плана ускорений для группы Асура изображенной на рис. 5.12.

Рис. 5.12 Рис.5.13

Абсолютное ускорение точки В₃, принадлежащей третьему звену, определится из векторных уравнений.

(5.20)

(5.21)

Так как точка D неподвижна, то и, следовательно,- есть абсолютное ускорение точки В₃, которое определится из уравнений (5.20) и (5.21),

(5.22)

Точка В₃ относительно точки D совершает вращательное движение и, следовательно,

(5.23)

Так как переносное движение (движение звена 3 относительно точки В₂ ) вращательное, а относительное движение (движение ползуна 2

По кулисе 3) поступательно, то ускорение определится

(5.24)

- Кориолисово ускорение в относительном движении.

Величина Кориолисова ускорения найдётся

- линейное (регулярное) ускорение в относительном поступательном движении ползуна 2 по кулисе 3.

С учётом уравнений (5.22), (5.23), 5.24) имеем

(5.25)

По векторному уравнению (5.25) строим план ускорений (рис. 5.13):

1.Обозначаем полюс .

2.Из полюса строим отрезокв масштабеизображающий вектормодуль которого равен

, а ,

направление вектора параллельно направлению от точки В₃ к точке D.

3.Из точки проводим линию, параллельную направлению вектора(перпендикулярно звену 3).

4.Из полюса строим отрезокпараллельный вектору, в масштабеизображающий модуль этого вектора.

5.Из точки строим отрезокпараллельный Кориолисову ускорению и изображающий в масштабеКориолисово ускорение.

Направление Кориолисова ускорения определяется по следующему правилу:

Если вектор относительной линейной скорости ползуна 2 по кулисе 3 повернуть на угол 90˚ в направлении вращения кулисы, т.е. её угловой скорости , то это повёрнутое направление вектора скоростибудет совпадать с направлением Кориолисова ускорения. Направление вектора скоростии направление вращения звена 3 определены в параграфе 5.3.3. Поворачивая векторпо направлению угловой скорости, имеем направление(рис.5.13). Модульопределяет в масштабедлину отрезка

6.Из точки проводим линию, параллельную направлению линейного относительного ускорения(направлено по кулисе).

7.В точке будут, в соответствии с уравнениями (5.20), (5.23), (5.25), направлены вектора,,изображающие в масштабемодули

;;

8.Абсолютное ускорение точки Е определим из следующего векторного уравнения

или, т.к. , а звено 3 совершает неравномерное вращательное движение вокруг точки, то

(5.26)

Векторы иимеют то же направление, что и векторыи.

Значение иопределится

;,

где - длина части звена 3 от точкиD до точки Е.

Отрезок (в соответствии с уравнением (5.25)) по направлению и величине в масштабеизображает абсолютное ускорение точкиЕ: