- •Билет №1
- •1. Основные понятия и определения тау
- •2. Передаточные функции импульсных систем
- •Билет 2.
- •1. Содержание и задачи курса тау
- •2. Типы и основные элементы импульсных сар
- •Билет №3.
- •1. Основные принципы регулирования. Принцип разомкнутого управления
- •Билет №4
- •1. Основные принципы регулирования. Принцип обратной связи (управление по отклонению)
- •2. Регулирование по возмущению и комбинированное регулирование
- •Билет №5
- •1. Основные принципы регулирования. Принцип компенсации ( регулирование по возмущению)
- •2. Статическое и астатическое регулирование
- •Билет № 6.
- •1. Классификация сау. Системы стабилизации
- •Билет №7.
- •1. Классификация сау. Системы программного управления.
- •Система программного регулирования.
- •2. Типовые нелинейные звенья
- •Билет №8
- •Сар непрерывного, импульсного и релейного действия
- •Показатели качества процессов регулирования
- •Билет №9.
- •1. Требования, предъявляемые к динамическим свойствам сау
- •2. Устойчивость импульсных систем. Критерий Раусса-Гурвица.
- •Билет №10
- •1. Математическое описание линейных сар.
- •2. Критерий устойчивости Найквиста.
- •Билет №11.
- •1. Математическое описание линейных сар.
- •2. Анализ устойчивости по логарифмическим характеристикам
- •Билет № 12
- •Передаточная функция звена
- •2.Устойчивость линейных систем. Критерий устойчивости Найквиста.
- •Билет №13
- •1. Передаточная функция системы, соединенных между собой звеньев.
- •2. Устойчивость линейных систем. Критерий Раусса-Гурвица.
- •2. Типовые звенья. Апериодическое звено 1-го порядка (Инерционное). Билет №20
- •1. Характеристики динамических звеньев. Переходная функция системы.
- •2. Типовые звенья. Идеально интегрирующее звено
- •Билет №21
- •Билет №22
- •Билет №23
- •2. Типовые звенья. Апериодическое звено 1 порядка (Инерционное) Билет №24
- •1. Характеристики динамических звеньев. Частотные характеристики системы.
- •2. Типовые звенья. Колебательное звено Билет №25
- •1. Передаточная функция звена.
- •Билет №26
- •1. Нелинейные сар. Метод эквивалентной линеаризации.
- •2. Построение желаемой лах сар.
- •Билет №27
- •1. Синтез сар при регулярных воздействиях.
- •2. Устойчивость импульсных сар. Критерий устойчивости Раусса-Гурвица.
- •Билет №28
- •1. Критерий устойчивости Найквиста.
- •2. Типовые звенья. Идеально интегрирующее звено.(смотри билет №20) Билет №29
- •1. Требования, предъявляемые к динамическим свойствам сау.
- •2. Устойчивость сар. Критерий устойчивости Раусса-Гурвица
- •Устойчивость импульсных сар
- •Билет №30
- •1. Статические и астатические сар
- •2. Показатели качества процессов регулирования.
- •Билет №31
- •1. Структурные схемы и их преобразование. Последовательное соединение звеньев.
- •2. Устойчивость импульсных сар. Критерий устойчивости Раусса-Гурвица.
- •Билет №32
- •1. Классификация сау. Следящие системы.
- •Типовые нелинейные звенья
2. Устойчивость импульсных сар. Критерий устойчивости Раусса-Гурвица.
Для устойчивости импульсных систем необ-мо и достаточно, чтобы корни ее передат-й ф-ции располагались в левой полуплоскости комплексной переменной. При определении передаточной функции импульсной системы в качестве исходного используется выражение передаточной функции линейной непрерывной части. В разомкнутой системе корни будут совпадать.
Пусть задана передаточная функция замкнутой импульсной системы:
Критерий устойчивости Раусса-Гурвица
Необх. и дост. усл-ем уст-ти системы любого порядка без решения характ-го уравнения, по рассмотрению его коэфф-ов, были сформулированы учеными Раусом и Гурвицом.
Руас сказал, что для выполнения условия устойчивости, необходимо и достаточно, чтобы все коэффициенты характеристического уравнения были больше нуля.
Гурвец дополнил, что для выполнения условия устойчивости, необходимо и достаточно, чтобы все n диагональных миноров определителя характеристического ур-я были положительны.
Критерий устойчивости Рауса и Гурвеца является алгебраическим, т.к. при их использовании задача определения знаков вещественных частей характ-го уравнения сводится к выполнению общих алгебраических операций.
Билет №28
1. Критерий устойчивости Найквиста.
-сформулирован в 1932 году.
Этот критерий является графическим критерием. Правила, с помощью которых можно установить по АФЧХ разомкнутой системы необходимое и достаточное условие замкнутой системы.
2. Типовые звенья. Идеально интегрирующее звено.(смотри билет №20) Билет №29
1. Требования, предъявляемые к динамическим свойствам сау.
Воздействие приложенное к САУ вызывает изменение регулируемой величины. Изменение неизменной величины во времени определяет переходный процесс и представляет собой динамическую характеристику, по которой можно судить о качестве работы системы.
Перех. процесс этого графика соотв-т устойчивой системе, т.к. колеб. с теч. Времени затухают и прод-тся около постоянного значения. Есть системы с колеб расходящимися во времени. Такие сист. Наз-ся неустойчивыми. Нельзя допускать, чтобы САР было неустойчивым. Основное требование к САР – это выполнение условия устойчивости. Чтобы качественно выполнять задачу регулирования в различных условиях работ система должна обладать определенным запасом устойчивости. В уст. САР перех. Процесс с теч. Времени а переходит в установившееся состояние. tp – время установившееся.
2. Устойчивость сар. Критерий устойчивости Раусса-Гурвица
В процессе работы на систему действуют различные возмущающие силы, вызывающие ее отклонение от заданного закона движения. Если под влиянием возмущения система отклонилась от состояния равновесия и после прекращения действия внешнего возмущения снова вернулась в исходное состояние, то такая система устойчива.
Если под влиянием внешнего возмущения система будет отклоняться от состояния равновесия, а после прекращения действия возмущения система не возвращается в исходное состояние, а удаление системы с течением времени возрастает, то такая система называется неустойчивой.
Устойчивость линейных систем
В линейных системах отклонение при неустойчивом движении будет неограниченно возрастать.
Необх. и дост. условие уст-ти является выполнение требования, в соот-вии с кот. характ-кое уравнение системы должно иметь отриц. вещественную часть. Наличие среди корней характ-го уравнения хотя бы одного корня с положит-ой вещес-ой частью свид-ует о невыполнении этого условия, т.е. приводит к неустойчивости системы.
Устойчивость в линейной системе характеризуется затуханием переходного процесса. Т.к. затухание переходного процесса в свою очередь определяется только корнем характеристического уравнения и не зависит от воздействия, то устойчивость является внутренним свойством линейной системы.
Для определения устойчивости системы необходимому и достаточному условию нужно уметь находить корни характеристического уравнения. Это можно сделать просто для уравнения 1-го и 2-го порядков. Реальные системы десятых, сотых порядков. Поэтому для анализа устойчивости без нахождения корней характеристического уравнения, используют критерии устойчивости.