курсовик (25)

Министерство образования и науки РФ

Омский Государственный Технический Университет

Кафедра Информатики и вычислительной техники

Курсовая работа

По дисциплине:

Основы теории управления

Выполнил:.

Проверил: доцент Юдин В.А.

Омск 2004

Задание:

По заданной структуре САУ найти:

1. Передаточную функцию разомкнутой системы W(Р).

2. Передаточную функцию замкнутой системы Ф(Р).

3. Передаточную функцию ошибки Wx(Р).

4. Записать дифференциальное уравнение замкнутой системы.

5. Записать характеристическое уравнение замкнутой системы.

6. Записать дифференциальное уравнение для ошибки.

7. Найти первые два коэффициента ошибок и .

8. Выбрать параметры корректирующего устройства, обеспечивающего минимальные интегрирующие оценки.

K1 = 10 T2 = 0.2

K2 =2 E = 0.8

K3 = 5

Koc, T1, t – выбрать из минимума интегральной оценки.

1) Передаточная функция разомкнутой системы W(Р).

W(p) = ;

W(p) = ;

2) Передаточная функция замкнутой системы Ф(Р).

Обозначим , тогда

Ф(р) = ;

Ф(р) = ;

3) Передаточная функция ошибки Wx(Р).

Wx(p) = ;

Wx(p) =

4) Дифференциальное уравнение замкнутой системы.

;

5) Характеристическое уравнение замкнутой системы.

Чтобы получить характеристическое уравнение замкнутой системы необходимо сложить числитель и знаменатель передаточной функции разомкнутой системы и приравнять к нулю.

;

6) Дифференциальное уравнение для ошибки.

;

7) Первые два коэффициента ошибок и .

Для того, чтобы найти коэффициенты ошибок необходимо разделить числитель на знаменатель передаточной функции ошибки Wx(p).

–

--------------------------

=0; =;

8) Интегральная оценка. Переходный процесс.

Выберем параметры корректирующих устройств исходя из минимума интегральной оценки, для этого предположим Т1=0,05 и построим график зависимости I=I(τ), выберем минимальное значение τ и для него построим график зависимости I=I(Т1), выберем минимальное значение Т. Установим полученные значения параметров реального дифференцирующего звена, построим график зависимости I=I(к ос). Найденные параметры будут отвечать минимуму интегральной оценки.

T1 = 0.02 , t = 0.12 , k oc = 5.

Построим переходный процесс для системы с параметрами корректирующих устройств, удовлетворяющих минимуму интегральной оценки.