Добавил:
Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз: Предмет: Файл:

курсовик (12)

.doc
Скачиваний:
15
Добавлен:
15.06.2014
Размер:
164.35 Кб
Скачать

Федеральное агентство по образованию

Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования

ОМСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

Кафедра «Информатика и вычислительная техника»

КУРСОВОЙ ПРОЕКТ

по дисциплине «Основы теории управления»

Выполнил:

студент гр.

подпись, дата

Проверил:

доцент Юдин В.А.

подпись, дата

Омск 2005

Содержание

Задание на проектирование 3

Задание на проектирование 3

1 Передаточная функция разомкнутой системы 4

1 Передаточная функция разомкнутой системы 4

2 Передаточная функция замкнутой системы 5

2 Передаточная функция замкнутой системы 5

3 Передаточная функция по ошибке 6

3 Передаточная функция по ошибке 6

4 Дифференциальное уравнение замкнутой системы 7

4 Дифференциальное уравнение замкнутой системы 7

5 Характеристическое уравнение замкнутой системы 8

5 Характеристическое уравнение замкнутой системы 8

6 Дифференциальное уравнение для ошибки 9

6 Дифференциальное уравнение для ошибки 9

7 Коэффициенты ошибок 10

7 Коэффициенты ошибок 10

8 Схема САУ и коэффициенты модели 11

8 Схема САУ и коэффициенты модели 11

8.1 Модель идеального интегрирующего звена 11

8.2 Модель реального дифференцирующего звена 11

8.3 Модель инерционного звена 11

9 Параметры корректирующего устройства, обеспечивающие минимум интегральной оценки 13

9 Параметры корректирующего устройства, обеспечивающие минимум интегральной оценки 13

10 Переходный процесс и начальные показатели переходного процесса 14

10 Переходный процесс и начальные показатели переходного процесса 14

Задание на проектирование

Вариант-16

Рисунок 1 – Структурная схема САУ

k1 = 10

k2 – Выбрать из минимума интегральной оценки

k3 = 5

k4 = 1,5

T1 - Выбрать из минимума интегральной оценки

T2 = 0,1

T3 = 0,15

По заданной структурной схеме САУ (рис. 1) найти:

  1. Передаточную функцию разомкнутой системы W(p);

  2. Передаточную функцию замкнутой системы Ф(p);

  3. Передаточную функцию ошибки Wx(p);

  4. Дифференциальное уравнение замкнутой системы;

  5. Характеристическое уравнение замкнутой системы;

  6. Дифференциальное уравнение ошибки;

  7. Найти первые два коэффициента ошибки С0, С1

  8. Пользуясь структурным методом моделирования, составить схему для модели САУ на ПК и рассчитать коэффициенты модели.

  9. Выбрать параметры корректирующего устройства, обеспечивающие минимум интегральной оценки

  10. Построить переходный процесс для найденных параметров корректирующего устройства и определить показатели переходного процесса.

1 Передаточная функция разомкнутой системы

2 Передаточная функция замкнутой системы

3 Передаточная функция по ошибке

4 Дифференциальное уравнение замкнутой системы

5 Характеристическое уравнение замкнутой системы

6 Дифференциальное уравнение для ошибки

7 Коэффициенты ошибок

Чтобы получить коэффициенты ошибки, разложим передаточную функцию ошибки системы в степенной ряд:

,

где с0, с1, с2 …— коэффициенты ошибок.

c0 = 0

8 Схема САУ и коэффициенты модели

8.1 Модель идеального интегрирующего звена

8.2 Модель реального дифференцирующего звена

8.3 Модель инерционного звена

С учетом произведенных расчетов, схема для моделирования САУ на ПК имеет вид:

Рисунок 2 - Схема для моделирования САУ на ПК

9 Параметры корректирующего устройства, обеспечивающие минимум интегральной оценки

Выберем параметры корректирующих устройств исходя из минимума интегральной оценки.

Будем использовать интегральную оценку вида: .

T1

I(t)

Рисунок 3 – Зависимость I от T1

0,0008

0,07

0,001

0,055

0,0015

0,042

0,002

0,039

0,0025

0,04

0,003

0,045

0,004

0,065

k2

I(t)

Рисунок 4 – Зависимость I от k2

0,1

0,0665

0,15

0,046

0,2

0,0405

0,25

0,0385

0,3

0,0375

0,35

0,037

0,4

0,0375

0,45

0,038

0,5

0,0385

По графикам видно, что минимум интегральной оценки достигается при:

T1 = 0,002

k2 = 0,35

10 Переходный процесс и начальные показатели переходного процесса

Рисунок 5 – График переходного процесса

Ymax = 1.65

Yуст = 1

 =

tп = 0.5 с при E = 10%

14

Соседние файлы в предмете Основы Теории Управления