курсовик (27)
.docФедеральное агентство по образованию
Государственное образовательное учреждение
Высшего профессионального образования
«Омский государственный технический университет»
Кафедра информатики и вычислительной техники
Специальность 230101
«Вычислительные машины,комплексы,системы и сети»
Курсовой проект по дисциплине «Основы теории управления»
Вариант №3
Выполнил:
студент группы ИВТ-318
Кошевой Н.В
Дата, подпись: _____________
Проверил: доцент Суриков Р.О.
Дата, подпись:
______________
Омск 2010
Вариант №3
Структурная схема САУ:
Вариант №17:
Исходные данные для моделирования:
k1=10 c-1 T=0,12 с. =0,5
k2= 0.1 c-1 Т1=0,1 с.
k3=10 c-1 Т2=0,08 c.
kос и Tос вычисляем с помощью минимальной интегральной оценки.
По заданной структурной схеме САУ найти:
1. Передаточную функцию разомкнутой системы W(p);
2. Передаточную функцию замкнутой системы Ф(p);
3. Передаточную функцию ошибки Wx(p);
4. Записать дифференциальное уравнение замкнутой системы;
5. Записать характеристическое уравнение замкнутой системы;
6. Записать дифференциальное уравнение ошибки;
7. Найти первые два коэффициента ошибки С0, С1
8. Пользуясь структурным методом моделирования, составить схему для модели САУ на ЭВМ и рассчитать коэффициенты модели.
9. Выбрать параметры корректирующего устройства обеспечивающей минимум интегральной оценки и построить переходный процесс для выборных параметров.
1) Передаточная функция разомкнутой системы W(p):
2) Передаточная функция замкнутой системы Ф(р):
3) Передаточная функция ошибки Wx(p):
4) Дифференциальное уравнение замкнутой системы:
5) Характеристическое уравнение замкнутой системы:
6) Дифференциальное уравнение для ошибки:
7) Коэффициенты ошибки c0 и c1:
Поделив числитель Wx(p) на знаменатель Wx(p), получим:
с0=0 с1==0,025
8) Расчет элементов типовых звеньев:
Колебательное звено:
Инерционное звено с замедлением:
Приняв R1=1M, получим:
Инерционное звено:
Приняв R1=1M, получим:
Минимум интегральной оценки:
kmin=2.8 Imin= 0.129
Tmin=0.028 Imin=0.129
Исходя из kmin и Tmin рассчитаем дифференцирующее звено гибкой инерционной связи:
Приняв R3=1М, получим:
Приняв k3=1, получим:
Схема САУ:
График переходного процесса САУ:
Для определения качественных параметров переходного процесса воспользуемся формулой:
Подставляя полученные результаты, получаем: