Лабораторная работа №4 Устойчивость системы автоматического регулирования

Цель работы: теоретическое и экспериментальное определение условий устойчивости системы, определение критических частот, критических коэффициентов усиления, приобретение навыков практического использования частотных характеристик и критериев устойчивости.

Программа работы

При подготовке к работе по заданной передаточной функции системы в разомкнутом состоянии W(s) с учетом знака обратной связи составить схему ее набора, вычислить и построить зависимости критической частоты и критического коэффициента усилениязамкнутой системы от варьируемой постоянной времени Т. Варианты заданий приведены в таблице 4.

Таблица 4

№ вар				Вид о.с.
1	110^-3	110^-3		—
2	0,510^-3	0,510^-3		—
3	110^-4	110^-4		—
4	110^-3	110^-2		—
5	210^-3	210^-3		—
6	110^-4	110^-3		—
7	110^-4	110^-2		—
8	0,510^-3	210^-3		—
9	0,510^-4	0,5510^-3	0,510^-3	—
10	0,510^-4	0,5510^-3	110^-2	—
11	110^-4	—		+
12	510^-4	—		+
13	110^-3	—		+
14	1,110^-2	110^-3		+
15	110^-2	510^-3		+
16	2,110^-2	1,0510^-3		+
17	210^-2	510^-3		+
18	110^-2	210^-3		+

Собрать схему набора разомкнутой системы.
Установить критическую частоту входных колебаний и критический коэффициент усиления системы, соответствующих выбранному значению Т.
Замкнуть систему и корректировкой коэффициента передачи системы добиться того, чтобы систем находилась на границе устойчивости. Измерить частоту генерации замкнутой системы и коэффициент усиления.
Повторить пп. 3 и 4 для новых значений варьируемой постоянной Т.
Составить отчет.

Рекомендации по составлению схемы набора системы

Перед составлением схемы набора передаточную функцию разомкнутой системы разбивают на типовые звенья, подобные приведенным на рис. 5 (лабораторная работа №2). При этом варьируемый параметр Т целесообразно отнести к инерционному звену 1, а остальную часть передаточной функции реализовать на звеньях 1-4. Выбор звена 3 или 4 зависит от соотношения постоянных времени числителя и знаменателя. Если в передаточной функции заданная постоянная времени в числителе меньше постоянной времени в знаменателе, например:

;