- •Г.І. Сокол
- •Темплан 2002, поз. 45
- •1.1.Історична довідка
- •1.2. Призначення промислового роботу. Поняття про довкілля
- •1.3. Конструкція промислових роботів (пр)
- •1.3.1. Основні конструктивні елементи пр
- •1.3.2. Механічні системи пр: механізм, ланки, кінематичні пари,
- •Кулісні механізми застосовують в строгальних верстатах, поршневих насосах і приладах.
- •1.3.4. Види робітничих органів, схопи маніпуляторів
- •1.3.5. Приводи пр
- •1.3.6. Системи управління пр
- •1.3.7. Основні характеристики пр
- •1.4. Контрольні запитання до лекциї 1
- •2.1. Структура просторового кінематичного ланцюга.
- •2.2. Структурна формула плоских механізмів та ланцюгів
- •2.3. Надмірні зв'язки
- •2.4. Конструкторські методи заміни статично невизначених механізмів
- •2.5. Структура механізмів по л. В. Ассуру.
- •2.6. Заміна вищих кінематичних пар
- •2.7. Модульний принцип побудови конструкцій роботів
- •2.8. Контрольні запитання до лекції 2
- •3.1. Задачі кінематичного аналізу
- •3.3. Аналоги швидкостей і прискореннь
- •3.4. Аналітичний засіб визначення кінематичних характеристик вихідної ланки
3.4. Аналітичний засіб визначення кінематичних характеристик вихідної ланки
Обумовимося розгляджати той випадок зборки механізма, коли при обході по годинниковій стрілці зберігається контур з послідовністю ОАВСО [ ].
Для визначення швидкостей та прискорень ланок представимо контур ОАВСО як суму векторів
. (3.4.1)
Зпроекціювавши це векторне рівняння на осі Оx і Oy, получемо
, . (3.4.2)
З другого рівняння (3.3.2) маємо
(3.4.3)
Неважко побачити, що вектор може знаходитися лише в першій або чвертій чвертях, тобтозавжди додатній.
З першого рівняння (3.3.2) получимо величину переміщення . маємо
(3.4.4)
В деяких випадках величину переміщення повзуна 4 удобніше вимірювати від правого крайнього положення механізму, коли точка С займає положення С0 (рис.34).
Тоді величина переміщення буде дорівнювати
(3.4.5)
Рис.34
Рівняння, по яких визначають кутові швидкості та кутові прискоренння, отримаємо двократним диференціюванням рівнянь (3.4.2) по узагальнювальній координаті .
Для визначення кутової швидкості шатуна 3 і швидкостіповзуна 4 маємо
, , (3.4.6)
де та- відповідні аналоги швидкостей. Аналог швидкостівизначається з першого рівняння (3.4.6), якщо підставити в нього величину аналога кутової швидкостішатуна 3 з другого рівняння (3.4.6). Маємо
та . (3.4.7)
Для визначення аналогів кутового прискорення шатуна 3 та аналога прискоренняповзуна 4 диференцюємо порівняння (3.4.6)
, (3.4.8)
,
де та- аналоги прискорень.
З другого рівняння (3.4.8) визначаємо аналог кутового прискорення
. (3.4.9)
Визначивши аналог кутового прискорення , можна, підставивши його величину в перше рівняння (3.4.8), визначити й аналог.
Дійсні швидкості ,і прискоренняідорівнюють
, ,,,
де і- задані кутові швидкість і прискорення ланки 2.
Якщо вісь Аx напрямляючої повзуна 4 (рис.31) проходить через точку А, то в другому рівнянні (3.4.2) величина обертається в нуль і рівняння (3.4.3) приймає вид
. (3.4.10) Рівняння (3.4.6) - (3.4.9) залишаються без змін.
Для переміщень отримаємо відповідно
(3.4.11)
та
(3.4.12)
Для визначення аналогів швидкостей і прискорень механізмів можна використовувать рівняння (3.4.6) – (3.4.9).
Рис. 35