Характер динимических процессов

Характеристики управления

Классификация сау по непрерывным динамическим процессам:

1) непрерывные САУ для любого звена выполняется следующее условие: непрерывному управляющему воздействию на входе звена соответствует непрерывное изменение управляемой величины.

Для непрерывных САУ характеристика непрерывная статическая.

2

X

Y

)дискретные САУ  это такие САУ, в которых хотя бы в одном звене непрерывному входному сигналу соответствует дискретный выходной сигнал, такое звено, называется импульсным.

Цифровое САУСАУ, в которых функции регулятора выполняет цифровое устройство.

3) системы релейного действия это такие САУ, у которых хотя бы в одном звене статическая характеристика претерпевает скачок.

По принципу линейности динамических процессов.

1) Линейные САУ САУ, в которых динамика процессов, описывается обыкновенными линейными уравнениями. Для линейных САУ статическая характеристика линейная.

Всвою очередь линейные САУ:

1. обыкновенные САУ 2. особые САУ

Среди особых различают:

1)линейные системы с переменными параметрами это такие САУ, в которых хотя бы одни параметры системы изменяются во времени, например, коэффициент усиления.

2)линейные САУ с распределенными параметрами это такие САУ, динамика которых описывается частными производными.

3) линейные системызапаздывания это такие САУ, в которых присутствует звено чистого запаздывания (ЧЗ).

4) Дискретные линейные САУ динамика которых описывается линейными уравнениями.

Нелинейные САУ это такие САУ, в которых хотя бы в одном звене статическая характеристика имеет нелинейный характер.

Нелинейные САУ:

1. обыкновенные 2)особые: а) с переменными параметрами б) с распределенными параметрами в) с чистым запаздыванием. г) дискретные.

II. Классификация по характеристикам управления. По принципу управления:

САУ по возмущению :

1) Разомкнутые:

Z

U X Y

РУрегулирующие устройства.

Управляющий сигнал x рассчитывается на основе изменений возмущающего сигнала z , при этом управляемая величина y не изменяется.

САУ по отклонению:

Z

U e Y

_

-------------  комбинированная САУ

управляющий сигнал x формируется на основе отклонения (ошибки) между заданным значением U и управляемым значением Y.

По принципу управляющего сигнала:

а) системы стабилизации системы, в которых управляемая величина стабилизирована на определенном уровне.

U

РУ

ОУ

+

(t)=const

z

U e x y

б) система программного управления:

U(t)=f(t), когда задающее значение U(t) изменяется по известному закону.

в) следящие системы, когда закон изменения задающего сигнала U(t) заранее неизвестен, а определяется в процессе функционирования системы.

Радар U(t)=f(t) неизвестная.

г) самонастраивающиеся системы (адаптивные) U(t)=ext(U_i(t)), входной сигнал U(t) выбирается наилучшим из множества сигналов в соответствии с целью управления.

По поведению в установившемся режиме:

а) статические это системы, у которых ошибка управления в установившемся режиме является величиной постоянной и бесконечно малой.

(t)= ()=const0 ()=const0

б) астатическиеэто системы, ошибка управления которой в установившемся режиме равна нулю.

Q₁

X=H=f(t)

H

H задана всегда статическая.

Q₂