Файловый архив студентов. Файловый архив студентов.
1261 вуз, 4614 предмет.
/ Регистрация
FAQ Обратная связь Вопросы и предложения
Добавил:
Upload Опубликованный материал нарушает ваши авторские права? Сообщите нам.
Вуз:
Национальный минерально-сырьевой университет «Горный»
Предмет:
[НЕСОРТИРОВАННОЕ]
Файл:
umk-tau-ch-1.pdf
Скачиваний:
95
Добавлен:
02.04.2015
Размер:
2.29 Mб
Скачать
☆
►Содержание►

Тема 21. Исследование нелинейных систем

Фазовые траектории для линейных систем второго порядка. Аналитическое построение траекторий нелинейной системы. Метод изоклин. Примеры с неаналитическими нелинейностями. Метод точечных преобразований.

Прямой (второй) метод Ляпунова в теории устойчивости нелинейных систем. Функции Ляпунова и их свойства. Основные теоремы устойчивости неустойчивости. Теорема Барабашина-Красовского. Дальнейшие развития прямого метода. Критерии В.М.Матросова и Т.Иодшизавы. Проблема обращения основных теорем. Векторные функции Ляпунова и метод сравнения. Задача синтеза управляемой нелинейной системы по функциям Ляпунова.

Заключение

2.2. Тематический план дисциплины

2.2.1. Тематический план для студентов очной формы обучения

 

 

Кол-во часов по очной форме обучения

 

 

Виды занятий и контроля

 

 

 

 

Лекции

ЛР

 

ПЗ

Самостоятельная работа

Контрольные работы

Текущий контроль № теста)

Курсовая работа

№

Наименование

Аудиторные

ДОТ

Аудиторные

ДОТ

Аудиторные

 

ДОТ

п/п

раздела, темы

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1

2

3

4

5

6

7

8

 

9

10

11

12

13

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ВСЕГО

260

56

30

32

20

18

 

 

104

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1

Раздел 1. Введение. Ос-

10

2

1

 

2

 

 

 

5

 

 

 

 

новные понятия и опреде-

 

 

 

 

 

№1

 

 

ления

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

2

Раздел 2. Общая характе-

10

2

1

 

2

 

 

 

5

 

 

 

 

ристика автоматического

 

 

 

 

 

№2

 

 

управления

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

3

Раздел 3. Теория линей-

60

14

7

6

4

6

 

 

23

 

№3

 

 

ных непрерывных систем

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

3.1

Виды математического

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

описания непрерывных

15

4

2

2

 

2

 

 

5

 

 

 

 

систем

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

3.2

Частотные характеристики

15

4

1

2

2

1

 

 

5

 

 

 

 

динамических систем

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

3.3

Логарифмические частот-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ные характеристики типо-

15

4

2

2

2

1

 

 

4

 

 

 

 

вых соединений звеньев

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

3.4

Математические модели

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

динамических систем в

15

2

2

 

 

2

 

 

9

 

 

 

 

форме переменных со-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

стояния

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

11

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4

Раздел 4. Анализ и синтез

60

10

6

10

5

6

 

23

 

№4

 

 

линейных САУ

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4.1

Алгебраические и частот-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ные методы анализа ус-

15

2

2

4

2

1

 

4

 

 

 

 

тойчивости линейных сис-

 

 

 

 

 

тем

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4.2

Качество и точность про-

15

2

1

2

2

1

 

7

 

 

 

 

цессов в САУ

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4.3

Синтез систем автомати-

15

2

2

2

 

1

 

8

 

 

 

 

ческого управления

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4.4

Системы подчиненного

7

1

1

2

 

1

 

2

 

 

 

 

регулирования

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4.5

Модальное управление

8

2

1

 

2

1

 

2

 

 

 

5

Раздел 5. Теория дискрет-

65

18

8

10

4

3

 

22

 

№5

 

 

ных САУ

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

5.1

Понятия о дискретных

5

2

1

 

 

 

 

2

 

 

 

 

САУ

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

5.2

Математическое пред-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ставление дискретных

10

2

1

1

1

 

 

5

 

 

 

 

САУ

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

5.3

Z-преобразования

15

3

1

3

1

1

 

6

 

 

 

5.4

Структурные схемы и пе-

7

2

1

2

 

 

 

2

 

 

 

 

редаточные функции

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

5.5

Векторно-матричные мо-

5

2

 

 

1

 

 

2

 

 

 

 

дели

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

5.6

Частотные характеристики

6

2

1

 

1

 

 

2

 

 

 

5.7

Анализ устойчивости

6

2

1

1

 

1

 

1

 

 

 

5.8

Анализ качества переход-

5

1

1

1

 

1

 

1

 

 

 

 

ных процессов

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

5.9

Синтез дискретных систем

6

2

1

2

 

 

 

1

 

 

 

6

Раздел 6. Нелинейные

55

10

7

6

3

3

 

26

 

№6

 

 

системы

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

6.1

Основные понятия и опре-

16

2

2

2

1

1

 

8

 

 

 

 

деления

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

6.2

Методы линеаризации не-

19

4

2

2

1

1

 

9

 

 

 

 

линейных систем

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

6.3

Исследование нелинейных

20

4

3

2

1

1

 

9

 

 

 

 

систем

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

12

2.2.2. Тематический план для студентов очно-заочной формы обучения

 

 

Кол-во часов по очнозаочной форме обучения

 

 

Виды занятий и контроля

 

 

 

 

Лекции

ЛР

 

ПЗ

Самостоятельная работа

Контрольные работы

Текущий контроль № теста)

 

№

Наименование

Аудиторные

ДОТ

Аудиторные

ДОТ

Аудиторные

 

ДОТ

Курсовая работа

п/п

раздела, темы

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1

2

3

4

5

6

7

8

 

9

10

11

12

13

 

ВСЕГО

260

44

48

16

30

18

 

 

104

 

 

 

1

Раздел 1. Введение. Ос-

10

2

3

 

3

 

 

 

2

 

 

 

 

новные понятия и опреде-

 

 

 

 

 

№1

 

 

ления

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

2

Раздел 2. Общая характе-

10

2

3

 

3

 

 

 

2

 

 

 

 

ристика автоматического

 

 

 

 

 

№2

 

 

управления

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

3

Раздел 3. Теория линей-

60

10

11

4

5

6

 

 

24

 

№3

 

 

ных непрерывных систем

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

3.1

Виды математического

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

описания непрерывных

15

2

3

2

1

2

 

 

5

 

 

 

 

систем

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

3.2

Частотные характеристики

15

3

2

1

2

1

 

 

6

 

 

 

 

динамических систем

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

3.3

Логарифмические частот-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ные характеристики типо-

15

3

3

1

2

1

 

 

5

 

 

 

 

вых соединений звеньев

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

3.4

Математические модели

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

динамических систем в

15

2

3

 

 

2

 

 

8

 

 

 

 

форме переменных со-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

стояния

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4

Раздел 4. Анализ и синтез

60

10

9

6

7

6

 

 

22

 

№4

 

 

линейных САУ

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4.1

Алгебраические и частот-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ные методы анализа ус-

20

2

2

2

3

2

 

 

9

 

 

 

 

тойчивости линейных сис-

 

 

 

 

 

 

тем

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4.2

Качество и точность про-

15

3

3

2

2

1

 

 

4

 

 

 

 

цессов в САУ

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4.3

Синтез систем автомати-

15

3

2

1

1

1

 

 

7

 

 

 

 

ческого управления

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4.4

Системы подчиненного

5

1

1

1

 

1

 

 

1

 

 

 

 

регулирования

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4.5

Модальное управление

5

1

1

 

1

1

 

 

1

 

 

 

5

Раздел 5. Теория дискрет-

65

12

12

3

7

3

 

 

28

 

№5

 

 

ных САУ

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

13

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

5.1

Понятия о дискретных

5

2

1

 

 

 

 

2

 

 

 

 

САУ

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

5.2

Математическое пред-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ставление дискретных

10

2

2

 

1

 

 

5

 

 

 

 

САУ

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

5.3

Z-преобразования

15

2

2

2

2

1

 

6

 

 

 

5.4

Структурные схемы и пе-

8

1

2

1

1

 

 

3

 

 

 

 

редаточные функции

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

5.5

Векторно-матричные мо-

5

1

1

 

1

 

 

2

 

 

 

 

дели

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

5.6

Частотные характеристики

6

1

1

 

1

 

 

3

 

 

 

5.7

Анализ устойчивости

6

1

1

 

1

1

 

2

 

 

 

5.8

Анализ качества переход-

5

1

1

 

 

1

 

2

 

 

 

 

ных процессов

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

5.9

Синтез дискретных систем

5

1

1

 

 

 

 

3

 

 

 

6

Раздел 6. Нелинейные

55

8

10

3

5

3

 

26

 

№6

 

 

системы

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

6.1

Основные понятия и опре-

15

2

2

1

1

1

 

8

 

 

 

 

деления

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

6.2

Методы линеаризации не-

15

3

4

1

2

1

 

4

 

 

 

 

линейных систем

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

6.3

Исследование нелинейных

25

3

4

1

2

1

 

14

 

 

 

 

систем

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

14

2.2.3. Тематический план для студентов заочной формы обучения

 

 

Кол-во часов по заочной форме обучения

 

 

Виды занятий и контроля

 

 

 

 

Лекции

ЛР

 

ПЗ

Самостоятельная работа

Контрольные работы

Текущий контроль № теста)

 

№

Наименование

Аудиторные

ДОТ

Аудиторные

ДОТ

Аудиторные

 

ДОТ

Курсовая работа

п/п

раздела, темы

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

1

2

3

4

5

6

7

8

 

9

10

11

12

13

 

ВСЕГО

260

44

48

16

30

18

 

 

104

 

 

 

1

Раздел 1. Введение. Ос-

10

2

3

 

3

 

 

 

2

 

 

 

 

новные понятия и опреде-

 

 

 

 

 

№1

 

 

ления

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

2

Раздел 2. Общая характе-

10

2

3

 

3

 

 

 

2

 

 

 

 

ристика автоматического

 

 

 

 

 

№2

 

 

управления

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

3

Раздел 3. Теория линей-

60

10

11

4

5

6

 

 

24

 

№3

 

 

ных непрерывных систем

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

3.1

Виды математического

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

описания непрерывных

15

2

3

2

1

2

 

 

5

 

 

 

 

систем

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

3.2

Частотные характеристики

15

3

2

1

2

1

 

 

6

 

 

 

 

динамических систем

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

3.3

Логарифмические частот-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ные характеристики типо-

15

3

3

1

2

1

 

 

5

 

 

 

 

вых соединений звеньев

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

3.4

Математические модели

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

динамических систем в

15

2

3

 

 

2

 

 

8

 

 

 

 

форме переменных со-

 

 

 

 

 

 

 

 

стояния

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4

Раздел 4. Анализ и синтез

60

10

9

6

7

6

 

 

22

 

№4

 

 

линейных САУ

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4.1

Алгебраические и частот-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ные методы анализа ус-

20

2

2

2

3

2

 

 

9

 

 

 

 

тойчивости линейных сис-

 

 

 

 

 

 

тем

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4.2

Качество и точность про-

15

3

3

2

2

1

 

 

4

 

 

 

 

цессов в САУ

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4.3

Синтез систем автомати-

15

3

2

1

1

1

 

 

7

 

 

 

 

ческого управления

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4.4

Системы подчиненного

5

1

1

1

 

1

 

 

1

 

 

 

 

регулирования

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

4.5

Модальное управление

5

1

1

 

1

1

 

 

1

 

 

 

5

Раздел 5. Теория дискрет-

65

12

12

3

7

3

 

 

28

 

№5

 

 

ных САУ

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

15

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

5.1

Понятия о дискретных

5

2

1

 

 

 

 

2

 

 

 

 

САУ

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

5.2

Математическое пред-

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ставление дискретных

10

2

2

 

1

 

 

5

 

 

 

 

САУ

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

5.3

Z-преобразования

15

2

2

2

2

1

 

6

 

 

 

5.4

Структурные схемы и пе-

8

1

2

1

1

 

 

3

 

 

 

 

редаточные функции

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

5.5

Векторно-матричные мо-

5

1

1

 

1

 

 

2

 

 

 

 

дели

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

5.6

Частотные характеристики

6

1

1

 

1

 

 

3

 

 

 

5.7

Анализ устойчивости

6

1

1

 

1

1

 

2

 

 

 

5.8

Анализ качества переход-

5

1

1

 

 

1

 

2

 

 

 

 

ных процессов

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

5.9

Синтез дискретных систем

5

1

1

 

 

 

 

3

 

 

 

6

Раздел 6. Нелинейные

55

8

10

3

5

3

 

26

 

№6

 

 

системы

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

6.1

Основные понятия и опре-

15

2

2

1

1

1

 

8

 

 

 

 

деления

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

6.2

Методы линеаризации не-

15

3

4

1

2

1

 

4

 

 

 

 

линейных систем

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

6.3

Исследование нелинейных

25

3

4

1

2

1

 

14

 

 

 

 

систем

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

16

17

2.3.Структурно-логическая схема дисциплины «Теория автоматического управления»

Теория автоматического управления

Раздел 1

 

Раздел 2

 

Раздел 3

 

Раздел 4

Введение

 

Общая ха-

 

Теория линейных не-

 

Анализ и синтез линей-

 

 

рак-ка АУ

 

прерывных систем

 

ных САУ

 

 

 

 

 

 

 

Виды математического описания непрерывных

систем

Частотные характери- стики динамических

систем

Логарифмические час- тотные характеристики типовых соединений

Математические модели динамических систем в форме переменных со-

стояния

Алгебраические и час- тотные методы анализа устойчивости линейных

систем

Качество и точность процессов в САУ

Синтез систем автома- тического управления

Системы подчиненного регулирования

Модальное управление

17

Раздел 5

 

Раздел 6

Теория дискретных

 

Нелинейные системы

САУ

 

 

Понятия о дискретных САУ

Математическое представление дискретных САУ

Z-преобразования

Структурные схемы и передаточные функции

Векторно-матричные модели

Частотные характери- стики

Анализ устойчивости

Анализ качества пере- ходных процессов

Синтез дискретных систем

Основные понятия и определения

Методы линеариза- ции нелинейных сис-

тем

Исследование нели- нейных систем

Соседние файлы в предмете [НЕСОРТИРОВАННОЕ]
Помощь Обратная связь Вопросы и предложения Пользовательское соглашение Политика конфиденциальности