При этом постоянные времени будут скомпенсированы.

Настройка контура регулирования момента

Структурная схема контура

Передаточная функция разомкнутой цепи синтезированного контура регулирования момента

Из условия настройки контура на ТО при получим

Отсюда передаточная функция регулятора момента

Таким образом, регулятор момента представляет собой ПИ-регулятор с передаточной функцией

где

•Передаточная функция разомкнутой цепи синтезированного контура регулирования момента

•Его ЛАЧХ и ЛФЧХ

33.979 4020

G 0 20

4046.064 60

1	10	100	1 103
1			1 10	3

	1.581							1.5
										2
								2.5
			3.2							3

Частота среза (рад/с)50 Given G

1	10	100	1 103
1		1 10		3
0	cp Find	cp 45.509

Запас устойчивости по фазе (в градусах)

cp

65.53 deg

Ожидаемое время переходного процесса (с)

t	2		t 0.044
ïï	cp		ïï

•Передаточная функция замкнутого по задающему воздействию синтезированного контура регулирования момента

•Переходная характеристика контура регулирования момента

Характеристический полином, производная от него и корни характеристического уравнения

	A(p) 2 Tp2 p2 2 Tp p 1	S(p)	d		A(p)
			dp

		1				50	50i
	2 Tp
p polyroots					p	50 50i
			2
	2	Tp

Задающее воздействие при

Mí 23.6 Mï 2.5 Mí Mï 59

Mï

Uçì Wçgì (0)

Uçì

Uçì

Mï Kîì Uçì

11.8

Kîì

Переходная функция и переходная характеристика

1

exp pk t

1

Re

M(t) Mï

pk S pk

k 0

61.549 80

60 M(t) 40

20

0

0

0

1.05 Mï

0.95 Mï

t ïï

t max

0.02		0.04		0.06		0.08		0.1
				t				0.1

•Показатели качества регулирования для контура регулирования момента:

Время, соответствующее максимальному моменту (с), и сам максимальный момент (А∙В∙с)

t 0.06 Given

d

M(t)

0 t

Find(t)

dt

max

tmax 0.063

Mmax M tmax

M

max

61.55

Mmax

Mï

Перерегулирование

4.321 %

Время переходного процесса (с)Mï

t 0.04 Given

M(t)

0.95 Mï

tïï Find(t)

tïï 0.041

Выводы по результатам синтеза

•Контур точно настроен на ТО, корректирующее устройство в контуре – ПИ-регулятор.

•Перерегулирование в контуре не превышает 5 %.

•Время переходного процесса составило 0,041 с, что более чем в три раза меньше требуемого времени переходного процесса в контуре

Это обусловлено уменьшенным значением эквивалентной постоянной времени по отношению к её расчётному значению.