Корни последнего характеристического уравнения

•Переходная функция и переходная характеристика контура

Изображение выходного перемещения

Оригинал для этого изображения может быть получен с помощью символьного процесса MathCAD и при упрощениях будет иметь вид:

			t		t					3t
L(t) Lâõ 1	2			sin					1		cos
			4T							4T
						4T
			ï				ï			ï

		t
t	e 4Tï
4T
ï

• Переходная характеристика контура

15.371	20
L(t)	15	t	ïï	t	ïïCO1.05	L âõ
	10				0.95	L âõ
L CO(t)
	5

0

0				0.1	0.2	0.3	0.4	0.5
	0				t			0.5

Показатели качества регулирования всей ЭМС

•При реальной настройке

•перерегулирование

L

15.372

Lmax Lâõ

53.716 %

max

Lâõ

•

время переходного процесса (с)

t 0.2

Given L(t)

1.05 Lâõ

tïï

Find(t) tïï 0.182

•

При идеальной настройке

•

Перерегулирование

LmaxCO

Lâõ

LmaxCO 15.088

CO

CO 50.884 %

L

âõ

• время переходного процесса (с)

t 0.3 Given LCO(t)		0.95 Lâõ tïïCO	Find(t)

tïïCO 0.294

Выводы по полученным результатам

Для контура регулирования момента

•Контур точно настроен на ТО, корректирующее устройство в контуре – ПИ-регулятор.

•Перерегулирование в контуре не превышает 5 %.

•Время переходного процесса составило 0,041 с, что более чем в три раза меньше требуемого времени переходного процесса в контуре

Для контура слежения за перемещением и в целом для ЭМС

•Контур слежения за перемещением – астатический, корректирующее устройство в контуре – последовательно соединённые ПИД- регулятор и однозвенный фильтр.

•При реальной настройке на СО быстродействие контура выше, чем при его идеальной настройке. Время переходного процесса синтезированного

контура tпп = 0,182 с меньше заданного в ТЗ

tпп = 0,5 с, т.е. требования ТЗ по быстродействию ЭМС выполнено. При этом перерегулирование в контуре превысило 50 % и близко к идеальной настройке контура на СО.