2.3. Правила реалізаціі алгоритмів керування на установці “аста – 412”.

У якості прикладу реалізації алгоритму керування цикловим рухом чотирьох пмевмоциліндрів з допомогою системи “АСТА – 412” розглянемо циклограму, приведену на рис. 3.

Переміщення штоків пневмоциліндірів А, Б, В, Г задається сигналами від системи керування відповідно А1 (висування), А2 (повернення), Б1, Б2, В1, В2, Г1, Г2, а їх положення фіксується датчиками Х1 – Х8. Штуцери під переліченими назвами на панелі системи керування з’єднуються з відповідними їм штуцерами приводів маніпулятора. У відповідності з позначеннями нахилені лінії А1 – Г2 на рис.3 відповідають руху штоків, а горизонтальні вказують на їх нерухомість. Виходячи з циклограми, записуємо комбінацію вхідних сигналів для вихідного положення (такт № 1): Х2, ХЗ. Х6. Х8.

Далі, у відповідності з таблицею станів вихідних сигналів, на панелі набору програми, з’єднати штуцери виходів тактового пристрою із штуцерами входів блоку формування канату, наступним типом:

Штуцер такт 1 з’єднати із штуцером ВМ А1.1

Штуцер такт 2 з’єднати із штуцером ВМ Б2.1

Штуцер такт 3 з’єднати із штуцером ВМ Г1.1

Штуцер такт 4 з’єднати із штуцером ВМ Б1.1, В1.1 (з’єднати через трійник)

Штуцер такт 5 з’єднати із штуцером ВМ Т

Штуцер такт 6 з’єднати із штуцером ВМ В2.2

Штуцер такт 7 з’єднати із штуцером ВМ В2.1

Штуцер такт 8 з’єднати із штуцером ВМ В1.2

Штуцер такт 9 з’єднати із штуцером ВМ Г2.1

Штуцер такт 10 з’єднати із штуцером ВМ Б1.2

Штуцер такт 11 з’єднати із штуцером ВМ А2.1

Штуцер такт 12 з’єднати із штуцером ВМ В2.2

Для прикладу, який розглядається штуцер КЦ з’єднувати із штуцером тактів не потрібно. Якщо цикл складається, наприклад з 9 тактів, то слід штуцер наступного, тобто 10 такту з'єднати із штуцером КЦ.

Висновки про послідовність переходу виконавчих механізмів маніпулятора у вихідне положення робляться шляхом аналізу автоматизованого технологічного процесу з точки зору техніки безпеки або вимог конструктивної цілісності механізмів і інших критеріїв оцінки. Якщо ж технологічний процес такий, що послідовність може бути будь-якою, то програма послідовності задання може бути вибрана довільно, або, для визначеності, – в тій же послідовності, як приходять виконавчі механізми у вихідне положення по циклограмі. У прикладі, який розглядається, можна поступити аналогічно. Із аналізу 9 – 12 тактів таблиці видно, що виконавчі механізми приходять у вихідне положення у наступній послідовності Г2 Б1 А2 В2. Тому на полі набору програми задання вихідного положення потрібно виконати наступні з’єднання:

Штуцер 0 (ЗИП) з’єднати із штуцером 1 вихідного сигналу Г2

Штуцер 2 – Г2 з’єднати із штуцером 1 вихідного сигналу Б1

Штуцер 2 – Б1 з’єднати із штуцером 1 вихідного сигналу А2

Штуцер 2 – А2 з’єднати із штуцером 1 вихідного сигналу В2

А на полі індикації вихідного положення слід встановити заглушки на штуцери Г2, Б1, А2, В2.

Далі:

• увімкнути пневможивлення;

• поочергово натиснувши всі кнопки ДУ-керування переконатися у спрацюванні виконавчих механізмів;

• натиснути кнопку “ЗИП”, при цьому вмикається відповідний індикатор і виконавчі механізми з довільного положення послідовно займають вихідне положення послідовно і вмикається індикатор “ИП”. При цьому “ЗИП” вимикається;

• послідовно натиснувши кнопки “АУ” і “ПУСК” переконатись у тому, що пневмоциліндри маніпулятора відпрацьовують задану циклограму.