4.3) Определение передаточной функции и постоянных времени последовательно-корректирующего устройства (пку).

Получим ЛАХ ПКУ. Для этого:

;

Графически отнимем исходную ЛАХ от желаемой (Приложение 1). Затем запишем ПФ ПКУ по полученной ЛАХ:

;

4.4) Выбор схемы реализации пку и расчет параметров

Выбор схемы реализации ПКУ и расчёт параметров:

Разделим ПФ ПКУ на две ПФ, являющиеся ПФ операционного усилителей:

Распишем :

, причём неравенство выполняется.

, причём неравенство выполняется.

Распишем

, где

, где

Рассчитаем :

Пусть , , тогда

Рассчитаем :

Пусть , , тогда

_{В итоге схема реализации ПКУ имеет вид:}

4.5) Определение передаточной функции и постоянных времени корректирующего устройства обратной связи (кос).

Получим ЛАХ КОС. Для этого:

;

Графически отнимем желаемую ЛАХ от исходной, а затем вычтем из нее ЛАХ охватываемого контура (Приложение 2). Затем запишем ПФ ПКУ по полученной ЛАХ:

Поскольку в системе образуется внутренний замкнутый контур, то его тоже необходимо проверить на устойчивость.

Построение ФЧХвспом.

• Разбиваем ПФ на элементарные звенья.

• Для каждого звена определим аналитическое выражение для ФЧХ.

• Определяем значения для ФЧХ и строим ее.

	0,2		1
	-0,7	-0,635	0	0,04	0,39	0,49
	81,88	90	154	156	169	171,5
	0,11	0,13	0,57	0,62	1,38	1,8
	-10,3	-11,87	-42,3	-44,7	-65,4	-70,4
	-4,57	-5,27	-21,8	-23,5	-43,8	-51
	-3,76	-4,34	-18,2	-19,7	-38	-45
	-1,15	-1,32	-5,7	-6,2	-13,5	-17,1
	-0,8	-0,9	-3,9	-4,3	-9,5	-12,1
	61,4	66,43	60,67	58,2	0,1	-21,81

1	1,11	1,54	2
177,4	178	180	181
5,7	7,3	19	45
-83	-85	-88	-89
-75	-79	-80	-88
-73	-76,7	-81	-88
-45	-52,2	-67	-84
-35	-42	-67	-81
-130	-150	-184	-204

Анализируя диаграмму Боде, а именно запас устойчивости в САУ с корректирующей обратной связью по фазе и запас устойчивости по модулю , делаем заключение об устойчивости системы, т.к.