- •Уфимский государственный авиационный технический университет
- •1. Введение
- •2. Конструктивная схема заданной сау с исходными данными. Краткое описание назначения и принципа действия сау.
- •4. Уравнения элементов систем автоматического управления Процесс резания
- •Эквивалентная упругая система станка
- •Механический редуктор
- •8. Синтез сар При получении дополнительных условий:
- •Список литературы
8. Синтез сар При получении дополнительных условий:
max<=20%;
tр<=1с;
ε <=18
Желаемая ЛАХ определяется показателями качества и точностью процесса регулирования. Среднечастотная часть желаемой ЛАХ характеризуется частотой среза. Частота среза определяется с помощью номограммы Солодовника. Для наиболее простой реализации корректирующего устройства последовательные изломы наклонов высокочастной желаемой ЛАХ и ЛАХ неизменяемой части системы должны совпадать. Желаемая ЛАХ в области низких частот состоит из одной части.
Определим частоты для построения желаемой ЛАХ
εw= εw<=18
=15; εw=3;
Dk=K=10.7 De=7.5
we=e=2.7
wk=lgDk=1.03 we=lgwe=0.63;
По диаграмме Солодовникова определяем частоту среза wср
=4.91 ; lgwср=0.69
По ЛАХ разомкнутой системы найдем т.изгиба
Приложение рис.3
w=1;обратный логарифм w=0,95
T==0.12
По найденным значениям строим желаемую ЛАХ.
Приложение рис.4
Частоты пересечения следующие.
w1=0.38
w2=0.6
w3=0.95
Обратный логарифм будет
w1=2.4
w2=3.9
w3=0.95
Строим ЛАХ корректирующего устройства
Приложение рис.4
Найдем передаточную функцию корректирующего устройства как отношение
желаемой и неизменяемой ЛАХ системы.
T1=; T2=
T1=0.3; T2=0.26
По ЛАХ корректирующего устройства выбираем схему корректирующего устройства.
R1
R2
U1 U2
C
Произведем расчет элементов корректирующего устройства
T1=R2·C
T2=(R1+R2)·C
T2=R1·C+T1
0.3=R1·C+0.26
R1·C=0.14
R2·C=0.26
C=
R1·0.26=R2·0.14
Если принять R2=10 Ом, то R1=5,37 Ом и С=48мФ
Возможно принять и другие параметры R1, R2, C но при соответствии,
что R2=1.86··R1
После введения корректирующего устройства система становится устойчивой. Получаем графики переходных процессов по ошибке и на выходе из системы.
Приложение рис.5
Получаем Лах, Лфх устойчивой замкнутой системы
Приложение рис.6 по ним определяем запасы устойчивости по фазе и по амплитуде.
Рисунок 0
Переходный процесс на выходе из системы
Переходный процесс по ошибке
Рисунок 1
Переходный процесс на выходе из системы
Переходный процесс по ошибке
Рисунок 2
Переходный процесс на выходе из системы
Переходный процесс по ошибке
Лах, лфх САУ.
Рисунок 5
Переходный процесс на выходе из системы
Переходный процесс по ошибке
Рисунок 6
Лах, лфх САУ.
Вывод
В данной курсовой работе произвели анализ исходных данных и из функциональной схемы получили структурную схему САР. Для полученной схемы с помощью пакета Siam построили график переходного процесса. Произвели анализ устойчивости некорректированной САР и пришли к выводу , что данная система является устойчивой, а следовательно , может поддерживать режим работы объекта регулирования при действии на него возмущающих факторов .
Но эта система не соответствует всем необходимым параметрам. Поэтому мы провели синтез САР и подобрали такое корректирующее устройство , при котором система стала отвечать необходимым параметрам. Построили для скорректированной САР графики переходного процесса, АФЧХ. Произвели анализ скорректированной САР и пришли к выводу , что данная САР устойчива и работоспособна.