Курсовая работа [для специальности ИИТ]

Третье звено:

, , , , , , .

Четвертое звено:

, , , , , , .

В состав корректирующего устройства входит усилитель: .

7). Определение статической и динамических ошибок исходной и скорректированной системы, запаса устойчивости по амплитуде и фазе, статизма и астатизма.

а). Опеределение статической и динамических ошибок исходной системы, статизма и астатизма.

Передаточная функция замкнутой исходной системы по возмущению:

.

Статический коэффициент ошибки: .

Коэффициент ошибки по скорости: .

Коэффициент ошибки по ускорению: .

Так как , то исходная система – система с астатизмом 1-го порядка.

б). Опеределение статической и динамических ошибок скорректированной системы, статизма и астатизма.

Передаточная функция замкнутой скорректированной системы по возмущению:

.

Статический коэффициент ошибки: .

Коэффициент ошибки по скорости: .

Коэффициент ошибки по ускорению: .

Так как , то скорректированная система – система с астатизмом 1-го порядка.

в). Опеределение запаса устойчивости по амплитуде и фазе исходной системы.

Согласно амплитудно-фазовой характеристики (рис. 3) исходной системы можно cделать вывод, что исходная система имеет бесконечно большой запас по амлитуде .

Запас по фазе определяем на частоте, для которой, : , , .

г). Опеределение запаса устойчивости по амплитуде и фазе скорректированной системы.

Согласно амплитудно-фазовой характеристики (рис. 8) скорректированной системы можно cделать вывод, что скоорректированная система имеет бесконечно большой запас по амлитуде .

Рис. 8. Амплитудно-фазовая характеристика скорректированной системы (См. приложение).

Запас по фазе определяем на частоте, для которой, : , , .

8). Построение переходной характеристики скорректированной системы. Определение показателей качества переходного процесса.

а). Построение переходной характеристики скорректированной системы.

Передаточная функция разомкнутой скорректированной системы:

.

Построение производим, используя систему программирования СИАМ.

б). Определение показателей качества переходного процесса:

Время регулирования: .

Время нарастания переходного процесса: .

Время достижения максимума: .

Установившееся значение выходного сигнала: .

Максимальное значение выходного сигнала: .

Число колебаний за время регулирования: .

Перерегулирование: .

9). Заключение.

В ходе выполнения курсовой работы были проведены исследования на устойчивость системы по критерию Гурвица, Михайлова, Найквиста, по корням характеристического уравнения. Методом D-разбиения построена область устойчивости по неизвестному коэффициенту усиления , который был выбран из предполагаемой области устойчивости. Из передаточной функции исходной системы бала построена ее ЛАХ. Из условия заданных времени регулирования и перерегулирования построена желаемая ЛАХ, а затем – ЛАХ корректирующего звена. Исходя из полученного было подобранно корректирующее звено и рассчитаны параметры его элементов. В результате работы получили скорректированную систему, технические параметры которой значительно лучше исходной и удовлетворяют требованиям поставленной задачи.