Теория управления

.

,

.

,

.

. ,

.

.

,

- .

, ,

, . ,

,

.

,

,

. , [7],

.

.

:

,

.

.

( , , ),

.

, :

;

,

.

, -

,

.

,

.

,

,

, - .

11

, -

.

, :

, , .

.

. : “

;

, ;

, - , -

”. :

,

; ,

; ,

- , - ”. -

,

, .

:

, - , , ,

.

,

.

,

,

.

.

,

,

: ,

,

,

.

,

. ,

,

( ,

, ),

.

,

. ,

12

,

,

;

.

.

,

, , ,

, . ,

.

.

	{fe}	{xi}		{yi}
				{y }

{U	}		{		{y }
k				yi}
				-

). {yi}. {y }

,

.

13

	» ,
	. « »		,

	.	y
i	y ,

yi , .

yi = y - y

,	.
	.
{Uk}.

, , .

.

yi

, ),

( ,

).

. {fe}.

, .

.

xi.

{xi}

.

{Uk} .

,

: , ,

.

.

. .

. .

,
. yi	:

-;

-;

-;

-.

,

, .

,

) {y } ,

,

14

( ) {y }

. {y } {y } :

,

. {Uk}

,

, ,

.

3.

. .

.

. .

. .

. .

. ,

.

,

,

.

	,
.
.
		,	,

. ,

,

.

,

			,
					.
					.
		,
.
,

: -

, –

15

			,
	,
.
–

;

.

, ,

.

: , ,

.

,

, .

.
,
.
, , -
.	,
,

.

,

,
	,
	,
.
					,
	,
		,

,

, .

.

[7]

.

,

. ( . 2.1, , .

, (

), ,

, . :

( . 2.1, ),

( , ),

, .

16

.

.

.

(

,

.

.

.

,

,

. m , S -

. m ,

. m=m1, S=K,

.

, m<m1 , S<K,

,

, ; m>m1 ,

, ,

	.
	,
m m1.
,

.

,

[7].
			.
,
		( )

,

( . 2.2 ).

,

17

- ,

, - .

									( )
													2-
			. . .
															1-
. . .			. . . . . .					. . .					. . .

.

,

, .

,

,

[4].

( , ,

.). -

[2].

. , .,

[1], .

,

,

”.

,

.

. [6]

: 1-

-

,

; 2-

1- ; 3-

- , .

, ,

18

.

.

.

. - ,

, , .

.

.

.

,

.

,

.

,

, ,

. , J

( ,

, ), ,

,

l, S.

S=Jl.

: , ,

, .

.

m , l -

. m=2, l=1 m=3 l =3 .

, S

m ,

. 2.4.

m=2, l =1 m=3, l =3 m=4, l =6 m=5, l =10

. 2.3.

19

	2
	V
	S
1
K
m1	m
	m2

. 2.4.

1,

S

,

.

, .

.

.

,

.

. ,

,

,

,

-

.

, m

. n,

. , V

n: ,

2 , - 3 ., ,

20