1.3 Сурет. Өнеркәсіптік роботтың қарапайымдалған блок-кескіні

Өнеркәсіптік роботтарды (ӨР) циклдық, позициялық және сұлбалы (контурный) басқарулармен айырады.

Циклдық роботтар қарапайым және ең көп таралған класстан тұрады. Микробақылаушыдан берілетін программа бойынша осындай роботтарда олардың тек қозғалыстар циклі өзгереді – еркіндік дәрежелері бойынша жетектерді қосу реттілігі және қосулар арасындағы уақытша интервалдар. Нәтижесінде, әртүрлі, бірақ қатаң анықталған кеңістіктің нүктелеріне шығыстың (выход) реттілігін программдап (программно) өзгертуге болады. Орын ауыстырулар мәндерін (позиция координаты) және еркіндік дәрежелері бойынша жылдамдықтарды роботты осы не басқа технологиялық процесске әр енгізген сайын реттейді. Еркіндік дәрежелері бойынша орын ауыстыруларды қатты тіреумен (упоры), ал жылдамдықтарды – жетектердің қоректендіру жүйесінің сәйкес келетін реттелімдерімен (регулировка) реттейді.

Позициялық басқаруы бар роботтарда әлдеқайда жақсы дамытылған жетектердің жүйесі мен басқару құрығысы бар. Осындай роботтарда программаға сәйкес тек қана қозғалыстар циклі емес, сонымен қатар еркіндік дәрежелері бойынша орын ауыстырулар мәндері де өзгереді. циклдық роботтарға қарағанда олар жұмыс кеңістігіндегі дискреттік позициялардың едәуір сандардың қызмет етулерімен қамтамасыз етеді. Сонымен қатар, осындай автоматтарда позициялар арасындағы қозғалыс жылдамдықтары не жетектерді жөндеген кезде реттейді, не программа бойынша сатылай өзгертеді.

Және соңында, контурлық басқаруы бар роботтарда берілген орын ауыстырулар реттілігі және де олардың мәндері мен жылдамдықтарын сатысыз реттеуінің орындауын қамтамасыз ететін жетек жүйесі мен программдық басқарудың құрылғысы бар. Осындай роботтар кеңістікте әртүрлі берілген траектория бойынша программдық қозғалыстарын орындай алады.

2.1. Роботтың жалпыланған құрылымдық кескіні (схемасы)

Роботтың жалпыланған құрылымдық кескініне (2.1 сурет) үш жүйе кіреді: қозғалтқыш (манипуляциялық) – қоршаған ортаға мақсатты әсер ету үшін; ақпараттық (сенсорлық) – роботты өзінің күйі, қоршаған орта және оған әсер ететін қозғалтқыш жүйенің нәтижесі жөніндегі ақпаратпен қамтамасыз ету үшін; басқарушы – ақпараттық жүйеден және адам-оператордан түсетін мәліметтер негізінде қозғалтқыш жүйе басқаруының заңдарын өндіру үшін.

Қозғалтқыш және басқарушы жүйенің қажеттілігі анық, ал робот құрамына ақпараттық жүйенің енгізілуі жасанды болып көрінуі мүмкін. Шынымен де, робототехниканың бастапқы дамып келе жатқан этапында өндірістік роботты механикалық қол негізінде жеңіл құрастыруға болатыны көрінетін еді.

Алайда робототехниканың ары қарай дамуындағы тәжірибесі машинаның осы классының ерекшеліктер салдарынан техникалық шешімдердің жалпы машина жасауынан белгілілердің (известные) жай тасымалы, ереже бойынша, сәтті робототехникалық жүйеге әкелмейтінін көрсетті. Өндірістік роботты орнатып, технологиялық процесске адамды қатыстырмасақ, біз жүйені бақылаушы көзінен жасырынған көптеген нәрселерден, сонымен қатар берілген технологиялық операциялардың орындалуының нақты шарттарына бейімделудің маңызды мүмкіндіктерінен айырамыз. Адамның қатысуымен бұл бейімдену оның сезім мүшелері мен жиған-терген тәжірибе көмегімен жүзеге асады. Мысалы, машинаның вибрациясының немесе шу деңгейінің өзгеруіне сүйенсек, оператор өзінің тәжірибесі (опыт) бойынша белгілі әдіспен жоспарлайды және машинаны жүктеу қимылдарын жасайды, ал ең хабарландыратын көру каналы оператормен қажетті дәлдікті алу және технологиялық құбылысты басқарудың стратегиясын өндіру үшін қолданылады. 2.1 сурет. Роботтың жалпыланған құрылымдық кесіні

Егер белгілі бір себептерден негізгі позицияға дайындамалар түспегенін адам-оператор көрсе, онда ол ешқашанда қозғалысты бастамайды.

Осыдан шығатын қорытынды: «маман» роботтарды жасап шығару үшін жасанды сезіндіру мүшелерін қолдануды нәтижелі үйрену және дамыту қажетті. Бұл арнайы ақпараттық жүйелердің әзірлеуін анықтайтын робототехниканың ерекше мәселесі болып табылады.