Вопросы для самопроверки

Вопрос: Что такое задача?

Ответ: Каждое действие ОСРВ определено как задача.

Вопрос: Что называется контекстом?

Ответ: Текущее значение ключевых регистров, связанных с задачей.

Вопрос: Что называется межзадачной связью?

Ответ: Связь между различными задачами.

Вопрос: Каково различие между жесткой, твердой и мягкой ОСРВ?

Ответ: В жесткой системе, выход времени выполнения задачи за установленный предел ведет к сбою системы; в твердой системе может допускаться незначительный выход за установленные временные рамки; в мягкой системе, выход за установленные временные рамки снижает эффективность системы, но приводит к сбоям.

Вопрос: Что такое ядро?

Ответ: Ядро — очень небольшая часть операционной системы, которая обеспечивает ключевые функции планирования задачи, диспетчеризации, и межзадачной связи.

Прежде чем перейти к дальнейшему изучению ОСРВ, мы должны сделать дать некоторых понятия, касающиеся ОСРВ.

8.3. Обзор концепций

В этом разделе мы проведем обзор некоторых важных тем, касающихся ОСРВ. Некоторые авторы определенно (и безапелляционно) заявляют, что программы ОСРВ должны быть написаны на ассемблере, чтобы обеспечить максимальное быстродействие системы. Не оспаривая такой точки зрения, мы тем не менее, представляем наши примеры на языке С, чтобы яснее осветить понятия и важные детали ОСРВ. Рассмотрим связь некоторых понятий языка С с основными принципами структур данных. ОСРВ состоит из этих совместно работающих основных структур данных, позволяющих выполнить требования к системе.

Мы советуем вам возвратиться к предыдущим разделам и вспомнить о следующих понятиях: об указателях (глава 3), глобальных и локальных переменных (глава 3) и свойствах стеков и в прерываний 68HC12 (глава 4). Повторив эти разделы, вы можете вернуться к рассмотрению динамического распределения памяти.

8.3.1. Требования к динамическому распределению ram

В главе 4 мы обсуждали систему памяти, встроенную в отладочную плату (EVB) контроллера B32, который предназначен прежде всего для однокристальных применений. Он включает в себя 32 Кб ПЗУ типа FLASH, 1 Кб статической оперативной памяти RAM и 768 байт стираемого по байту ПЗУ типа EEPROM для сохранения данных системы. Карта памяти для B32 EVB показана на рис. 8.1. Обратите внимание, что большая часть объема принадлежит флеш-памяти EEPROM, в то время как оперативная память (RAM) занимает только 1 Кб. Фактически же только 512 байтов, доступны для использования (от $0800 до $9FFF).

Рис. 8.1. Карта памяти микроконтроллера B32

Для чего же эта RAM используется? Прежде всего она используется для локальных переменных каждой функции. Переменные, помещенные в стек, доступны только при вызове функции. При выходе из функции переменные удаляются из стека, освобождая пространство памяти. Ясно, что можно достаточно быстро исчерпать объем стека, если ваш встроенный контроллер использует рекурсивную подпрограмму (вызываемую, например, для получения ряда Фибоначчи или операции вычисления факториала) или функцию с высокой степенью вложения. То есть при обращении к функции, которая снова вызывает функцию, и т.д. В этих ситуациях активны как все функции, так и связанные с ними локальные переменные.

Ключевой инструмент ОСРВ — использование таких абстрактных типов данных, как записи, списки с указателями и очереди. Обсудим их вкратце. Эти типы данных обычно используют динамическое распределение памяти RAM. Где мы можем взять RAM для этих типов данных? Если мы используем 512 байт как для абстрактных типов данных, так и для стека мы можем потенциально сталкиваться с «зависанием» структуры данных при переполнении стека или наоборот. Это может привести к катастрофическому сбою системы. Мы должны предотвратить это любой ценой. В идеале, мы должны выделить дополнительную память RAM в карте памяти B32. Было бы также полезно физически отделить эту память от памяти RAM на плате B32. Это позволило бы нам иметь отдельные пространства RAM для стека и динамической памяти. Но это не всегда возможно. Если же и стек и динамическая память постоянно находятся в одном и том же пространстве памяти, необходимо гарантировать, что не происходит подмены информации в процессе выполнения программы. Контроллер 68HC12 не обеспечивает автоматического контроля этой ситуации и исключение ее при программировании системы входит в вашу задачу.

В разделе 4.7.1 мы уже обсуждали систему памяти, размещенной на плате B32. На рис. 8.2 приведено схемное решение системы, с учетом которого мы можем использовать дополнительное пространство RAM. Настоятельно рекомендуем вам ознакомится с концепций расширения памяти у Pack и Barrett [2002, Ch. 8]. Здесь же мы только приводим схемное решение, не обсуждая проблем подключения памяти, электрической связи с помощью интерфейса и синхронизации. Хотя все они чрезвычайно важны, но при обсуждении динамического распределения памяти, без их рассмотрения можно обойтись.

Рис. 8.2. Подключение внешней памяти к микроконтроллеру при программировании

Прежде чем определить конкретные границы этого дополнительного пространства RAM, обеспечим их удобный расчет. Мы хотим определить область 16 Кб для статической оперативной памяти (SRAM) в карте памяти B32 EVB. Разместим эту память в ячейках от $4000 до $7FFF. Если бы это удалось, то все, к чему мы имели доступ на участке памяти — это 32 Кб×8 SRAM. Если мы заземлим старшую линию адреса этой памяти A[14], то старшие 16 Кб чипа памяти будут недоступны. Как мы уже упоминали в главе 4, PORTA обеспечивает мультиплексную линию данных D[7:0], и старшие разряды адреса A[15:8] в расширенных режимах работы МК. PORTB обеспечивает младшие разряды адреса A[7:0]. Мы используем адресную линию A[15:14] со схемой И-НЕ, чтобы создать активный низкий сигнал для SRAM памяти чипа.

Альтернативой расширению памяти является использование варианта HCS12 с большей дополнительной областью RAM. Обратитесь к различным доступным вариантам, описанным в разделах 1.3, 1.4 и 4.8. Эти варианты включают в себя RAM объемом от 4 до 12 Кб.

Перед продолжением нашего обсуждения, относящегося к динамическому распределению памяти, рассмотрим еще несколько проблем, воспользовавшись рис. 8.2.