- •Встраиваемые системы Проектирование приложений на микроконтроллерах семейства 68hc12/hcs12 с применением языка с с. Ф. Баррет
- •Предисловие
- •Структура книги
- •Учебные системы
- •Целевая аудитория
- •Благодарности
- •Глава 1 первое знакомство со встраиваемыми системами
- •1.1. Что такое встраиваемая система?
- •1.2. Особенности встраиваемых систем
- •1.2.1. Работа в реальном времени
- •1.2.2. Миниатюризация размеров и процесс тестирования
- •1.2.3. Минимизация энергии потребления
- •1.2.4. Интерфейс пользователя и интерфейс сопряжения с объектом
- •1.2.5. Многозадачность
- •1.2.6. Минимизация стоимости
- •1.2.7. Ограничение объема памяти
- •1.2.8. Программно–аппаратный дуализм
- •1.3. Введение в микроконтроллеры семейства 68hc12 и hcs12
- •1.4 Микроконтроллеры hcs12
- •1.4.1. Семейство hcs12
- •1.4.2. Обозначения мк
- •1.4.3. Модельный ряд hcs12
- •1.5. Заключение по главе 1
- •1.6. Вопросы и задания Основные
- •Более сложные
- •Исследовательские
- •Глава 2 программирование встраиваемых систем и структурное проектирование
- •2.1. Почему мы программируем микроконтроллеры на Си?
- •2.2. Преимущества программирования на языке ассемблер
- •2.3. Преимущества языков высокого уровня
- •2.3.1. Выбираем язык высокого уровня для программирования встраиваемых систем
- •2.3.2. Краткая история языка Си
- •2.4. Оптимальная стратегия — программирование на Си и на ассемблере
- •2.5. Структурное проектирование
- •2.5.1. Основные положения метода структурного проектирования
- •2.5.2. Документирование программ
- •2.5.3. Как язык Си соотносится со структурным проектированием
- •2.6. Рабочие тетради
- •2.6.1. Порядок ведения записей
- •2.6.2. Содержание записей
- •2.7. Блок схемы алгоритмов
- •2.8. Пример применения
- •2.9. Заключение по главе 2
- •2.10 Что еще почитать?
- •2.11 Вопросы и задания Основные
- •Более сложные
- •Исследовательские
- •Глава 3 основы программирования микроконтроллеров на си
- •3.1. Введение в программирование на Си
- •3.1.1. Глобальные и локальные переменные
- •3.2. Типы данных в Си
- •3.3. Операторы языка Си
- •3.4. Функции
- •3.4.1. Что такое функция?
- •3.4.2. Основная программа
- •3.4.3. Прототипы функций
- •3.4.4. Описание функций
- •3.4.5. Вызов функций, передача параметров, возврат полученных значений
- •3.5. Файлы заголовков
- •3.6. Директивы компилятора
- •3.6.1. Директивы условной компиляции
- •3.7. Конструкции программирования
- •3.8. Операторы для организации программных циклов
- •3.8.1. Оператор for
- •3.8.2. Оператор while
- •3.8.3. Оператор do-while
- •3.9. Операторы принятия решения
- •3.9.1. Оператор if
- •3.9.2. Оператор if-else
- •3.9.3. Оператор if-else if-else
- •3.9.4. Оператор switch
- •3.10. Массивы
- •3.11. Указатели
- •3.12. Структуры
- •3.13. Процесс программирования и отладки микропроцессорной системы
- •3.13.1. Технология создания программного кода
- •3.13.2. Режим отладки bdm
- •3.13.3. Аппаратные и программные средства отладчика p&e от компании pemicro
- •3.13.4. Эмуляторы
- •3.13.5. Логические анализаторы
- •3.14. Особенности компилятора и ассемблера
- •3.15. Заключение по главе 3
- •3.16. Что еще почитать?
- •3.17. Вопросы и задания Основные
- •Более сложные
- •Исследовательские
- •Глава 4 микроконтроллеры 68hc12 и hcs12: архитектура и программирование
- •4.1. Аппаратные средства микроконтроллеров семейства 68hc12
- •4.2. Аппаратные средства мк семейства hcs12
- •4.3. Режимы работы мк семейства 68hc12/hcs12
- •4.3.1. Рабочие режимы
- •4.3.2. Режимы работы отладочной платы m68evb912b32
- •4.4. Назначение выводов мк
- •4.5. Регистры специальных функций мк
- •4.5.1. Виртуальный адрес блока регистров
- •4.6. Порты ввода/вывода
- •4.6.1. Спецификация портов ввода/вывода
- •Регистры управления портами
- •Вопросы для самопроверки
- •Пример применения
- •4.7. Подсистема памяти мк b32
- •Пример применения
- •4.7.1. Карта памяти мк b32
- •4.7.2. Изменение адресов в карте памяти мк
- •4.8. Подсистема памяти мк dp256
- •Вопросы для самопроверки
- •4.9. Состояния сброса и прерывания мк
- •4.9.1. Реакция мк на внешние события
- •4.10. Состояния сброса и прерывания в мк 68hc12
- •4.10.1. Состояние сброса мк
- •Регистры сторожевого таймера и монитора тактирования
- •4.10.2. Прерывания
- •Немаскируемые прерывания
- •Маскируемые прерывания
- •Вопросы для самопроверки
- •3. Каково различие между прерываниями по входам
- •4. Как организовать подсистему прерывания с несколькими внешними запросами для мк семейства 68hc12/hcs12, используя лишь один вход внешнего прерывания
- •4.10.3. Вектора исключений
- •4.10.4. Система приоритетов для исключений
- •1. Внешний сброс по входу
- •5. Немаскируемое прерывание по входу
- •Вопросы для самопроверки
- •4. Какие действия должен предпринять программист, чтобы после начального запуска мк присвоить входу
- •4.10.5. Регистры подсистемы прерывания
- •4.11. Процесс перехода к подпрограмме прерывания
- •Вопросы для самопроверки
- •4.12. Оформление подпрограммы прерывания на Си
- •4.13. Система тактирования
- •4.13.1.Система тактирования отладочной платы mc68hc912b32evb
- •4.14. Подсистема реального времени — модуль таймера
- •4.14.1. Структура модуля таймера
- •4.14.2. Счетчик временной базы
- •Особенности счетчика временной базы
- •Флаг переполнения счетчика
- •Определение длительности временных интервалов
- •Сброс счетчика временной базы
- •Вопросы для самопроверки
- •4.14.3. Регистры для управления счетчиком временной базы
- •Регистр управления модулем таймера
- •Регистр счетчика временной базы
- •Регистр масок таймера 2
- •4.14.4. Каналы захвата/сравнения
- •Режим входного захвата
- •Вопросы для самопроверки
- •Режим выходного сравнения
- •Канал 7 в режиме выходного сравнения
- •Регистры для управления каналами захвата/сравнения
- •Регистры управления таймером 3 и 4
- •Регистр масок таймера 1
- •Регистр масок таймера 2
- •Регистр флагов таймера 1
- •Регистр флагов таймера 2
- •Регистры данных каналов захвата/сравнения
- •Вопросы для самопроверки
- •Примеры работы с таймером
- •Измерение частоты и периода логического сигнала
- •Генерация импульсной последовательности
- •Генерация импульсной последовательности с использованием прерывания
- •4.14.5. Счетчик событий
- •Режимы работы счетчика
- •Регистры управления счетчиком событий
- •Регистр управления счетчиком событий
- •Регистр флагов счетчика событий
- •Регистр текущего состояния счетчика событий
- •Пример использования счетчика событий
- •4.15. Модуль меток реального времени
- •Пример использования модуля меток реального времени
- •4.16. Модуль таймера ect в составе мк мc68hc12be32 и hcs12
- •4.16.1. Небуферированные каналы входного захвата
- •4.16.2. Буферированные каналы входного захвата
- •4.16.3. Особенности счетчиков событий
- •4.16.4. Регистры управления модуля est
- •Регистр управления порядком перезаписи
- •Регистр управления режимом входного захвата
- •Регистр управления счетчиком задержки
- •Регистр управления 16-разрядным вычитающим счетчиком
- •Регистр коэффициента счета вычитающего счетчика
- •Регистр флагов вычитающего счетчика
- •4.17. Обмен информацией в последовательном коде: многофункциональный последовательный интерфейс
- •4.17.1. Термины последовательного обмена
- •Вопросы для самопроверки
- •4.18. Контроллер асинхронного обмена sci
- •Вопросы для самопроверки
- •4.18.1. Передатчик контроллера sci
- •4.18.2. Приемник контроллера sci
- •4.18.3. Регистры контроллера sci
- •Регистры скорости обмена sCxBdh и sCxBdl
- •Регистры управления sCxCr1 и sCxCr2
- •Регистры состояния sCxSr1 и sCxSr2
- •Регистры данных sCxDrh и sCxDrl
- •Вопросы для самопроверки
- •4.18.4. Алгоритмы программного обслуживания контроллера sci
- •4.18.5. Пример программирования контроллера sci
- •4.19. Синхронный последовательный интерфейс spi
- •4.19.1 Концепция интерфейса spiФункциональная схема обмена между двумя контроллерами spi
- •4.19.2. Алгоритмы работы контроллера spi
- •Вопросы для самопроверки
- •4.19.3. Регистры контроллера spi
- •Регистр скорости обмена sPxBr
- •Регистры управления sPxCr1 и sPxCr2
- •Регистр данных spCxDr
- •Регистр данных порта s
- •Регистр направления передачи порта s
- •Вопросы для самопроверки
- •4.19.4. Алгоритмы программного обслуживания контроллера spi
- •4.19.5 Периферийные ис с интерфейсом spi
- •4.20. Введение в теорию аналого-цифрового преобразования
- •4.20.1. Частота дискретизации сигнала
- •4.20.2. Представление аналоговой величины в цифровом коде
- •4.20.3.Квантование по уровню и разрешающая способность
- •4.20.4 Скорость потока данных оцифровки
- •Вопросы для самопроверки
- •4.21. Принцип действия ацп
- •4.21.1. Ацп последовательного приближения
- •Вопросы для самопроверки
- •4.22. Подсистема аналого-цифрового преобразования мк 68hc12
- •4.22.1 Структура и порядок функционирования
- •4.22.2. Регистры управления модуля atd
- •Группа регистров управления
- •Регистры управления atdctl0 и atdctl1
- •Регистр управления atdctl2
- •Регистр управления atdctl3
- •Регистр управления atdctl4Формат регистра atdctl4
- •Регистр управления atdctl5
- •Вопросы для самопроверки
- •Регистр состояния atdstat
- •Регистр данных порта portad
- •Регистры результата adr0h…adr7h
- •Вопросы для самопроверки
- •Тестовый регистр atdtest
- •4.22.3. Пример программирования модуля atd
- •Цифровой вольтметр
- •4.22.4. Обслуживание прерываний от модуля atd
- •4.23. Особенности модуля atd в составе мк семейства hcs12
- •4.23.1. Выбор разрядности ацп
- •4.23.2. Представление результата измерения
- •4.23.3. Запуск измерительной последовательности от внешнего сигнала
- •4.23.4. Программируемое число преобразований в измерительной последовательности
- •4.23.5. Увеличение числа аналоговых входов
- •4.23.6. Регистры модуля atd hcs12
- •Регистр состояния atdstat0
- •Регистр состояния atdstat1
- •Регистр разрешения цифрового входа порта atddien
- •4.24. Подсистема широтно-импульсной модуляции
- •4.24.1. Структура модуля pwm
- •4.24.2. Режимы центрированной и фронтовой шим
- •4.24.3. Система тактирования
- •4.24.4. Регистры модуля pwm
- •Регистр конфигурации pwclk
- •Регистр конфигурации pwpol
- •Регистр разрешения работы каналов pwen
- •Регистр дополнительного делителя pwpres
- •Регистры делителей pwscnt0/pwscnt1 и pwscal0/pwscal0
- •Регистры счетчика каналов pwcnTx
- •Регистры периода каналов pwpeRx
- •Регистры коэффициента заполнения каналов pwdtYxФормат регистров коэффициента заполнения pwdtYx
- •Регистры коэффициента заполнения каналов pwdtYx
- •Регистр управления pwctl
- •Регистр специальных режимов pwtst
- •Регистры работы с портом p
- •4.24.5. Примеры программирования модуля pwm
- •Инициализация модуля pwm, пример 1
- •Инициализация модуля pwm, пример 2
- •4.25. Ограничение энергии потребления
- •4.25.1. Как остановить мк 68hc12
- •4.25.2. Как вывести мк 68hc12 из состояния пониженного энергопотребления
- •4.26. Советы по использованию платы отладки mc68evb912b32
- •4.27. Заключение по главе 4
- •4.28. Что еще почитать?
- •4.29. Вопросы и задания Основные
- •Исследовательские
- •Глава 5 основы сопряжения мк с устройствами ввода/вывода
- •5.1. Электрические характеристики мк 68hc12
- •5.1.1. Нагрузочные характеристики
- •5.1.2. Что произойдет, если Вы должным образом не учтете электрические характеристики периферийных ис?
- •5.1.3. Входные и выходные характеристики логических элементов
- •5.2. Устройства дискретного ввода: кнопки, переключатели, клавиатуры
- •5.2.1. Кнопки и переключатели
- •5.2.2. Dip переключатели
- •5.2.3. Клавиатуры
- •5.3. Устройства индикации: светодиоды, семисегментные индикаторы, индикаторы логического выхода с тремя состояниями
- •5.3.1. Светодиоды
- •5.3.2. Семисегментные индикаторы
- •5.3.3. Индикаторы для логического выхода с тремя состояниями
- •5.4. Программное обслуживание дискретных входов и выходов
- •5.5. Подавление механического дребезга контактов переключателей
- •5.5.1. Аппаратная защита от механического дребезга контактов
- •5.5.2. Программная защита от механического дребезга контактов
- •5.5.3. Пример программной защиты
- •5.6. Жидкокристаллические индикаторы
- •5.6.1. Краткие сведения о жидкокристаллических индикаторах
- •5.6.2. Сопряжение мк с символьным жк индикатором
- •5.6.3 Сопряжение мк с графическим жк дисплеем
- •5.7. Управление электрическим двигателем
- •5.7.1. Силовые полупроводниковые ключи
- •5.7.2. Оптоэлектронная потенциальная развязка
- •5.7.3. Инвертор напряжения
- •5.8. Кодовый замок
- •5.8.1. Схема подключения периферийных устройств
- •5.8.2. Программа управления
- •5.9. Интерфейс мк с аналоговыми датчиками
- •5.10. Интерфейс rs-232
- •5.11. Заключение по главе 5
- •5.12. Что еще почитать?
- •5.13. Вопросы и задания Основные
- •Более сложные
- •Исследовательские
- •Глава 6 добро пожаловать в реальный мир!
- •6.1. Ужасные истории об ошибках проектирования
- •6.1.1. Случай квадратичного генератора
- •6.1.2. Случай таймера для лазерного излучения
- •6.2. Правила обращения с микросхемой 68нс12 и рекомендации по проектированию
- •6.2.1. Рекомендации по обращению со cmos
- •6.2.2. Рекомендации по проектированию на cmos
- •6.3. Исследование помех
- •6.3.1. Что такое помехи
- •6.3.2. Электромагнитная совместимость
- •6.3.3. Спецификации системы помех — не будем крепки задним умом!
- •6.3.4. Методы снижения помех
- •6.4. Защитное программирование
- •6.5. Методики испытаний на наличие помех
- •6.5.1. Обнаружение помех
- •6.5.2. Испытание на чувствительность к помехам
- •6.5.3. Испытания на электромагнитную совместимость
- •6.6. Управление энергопотреблением
- •6.6.1. Параметры потребляемой мощности для микроконтроллера 68hc12
- •6.6.2. Типы батарей
- •6.6.3. Емкость батарей
- •6.6.4. Стабилизация напряжения
- •6.6.5. Схемы супервизора для микропроцессора
- •6.6.6. Меры энергосбережения
- •6.7. Заключение по главе 6
- •6.8. Что еще прочитать?
- •6.9. Вопросы и задания Основные
- •Более сложные
- •Исследовательские
- •Глава 7 примеры встроенных систем управления
- •7.1. Система привода робота, движущегося вдоль стенок лабиринта
- •7.1.1. Описание проекта
- •7.1.2. Подсистемы 68hc12, используемые в проекте
- •7.1.3. Компоненты системы
- •7.1.4. Структура программы и блок-схема алгоритма
- •7.1.5. Программный код
- •7.2. Лазерный проектор
- •7.2.1. Описание проекта
- •7.2.2. Подсистемы 68hc12 используемые в проекте
- •7.2.3. Описание некоторых компонентов системы
- •7.2.4. Аппаратные средства
- •7.2.5. Структура программы и блок-схема алгоритма
- •7.2.6. Программный код
- •7.2.7. Испытания устройства
- •7.2.8. Заключительные испытания системы управления
- •7.3. Цифровой вольтметр
- •7.3.1. Описание проекта
- •7.3.2. Системы 68hc12 используемые в проекте
- •7.3.3. Расчет интерфейса модуля atd
- •7.3.4. Структура программы и блок-схема алгоритма
- •7.3.5. Программа управления
- •7.3.6. Измерение неэлектрических величин
- •7.4. Стабилизация скорости вращения двигателя с использованием оптического тахометра
- •7.4.1. Описание проекта
- •7.4.2. Немного теории
- •7.4.3. Анализ
- •7.4.4. Структура программы и блок-схема алгоритма
- •7.4.5. Программный код
- •7.4.6. Испытания
- •7.5. Парящий робот
- •7.5.1. Описание проекта
- •7.5.2. Системы hcs12 используемые в проекте
- •7.5.3. Теоретическое обсуждение
- •7.5.4. Структура программы и блок-схема алгоритма
- •7.5.5. Программный код
- •7.5.6. Некоторые комментарии
- •7.6. Система защиты компьютера, основанная на нечеткой логике
- •7.6.1. Описание проекта
- •7.6.2. Использование системы hcs12
- •7.6.3. Основы теории
- •7.6.4. Структура программы и блок-схема алгоритма
- •7.6.5. Описание системы
- •7.6.6. Обсуждение проекта
- •7.6.7. Программный код
- •7.6.8. Некоторые комментарии
- •7.7. Электронная версия игры в «15»
- •7.7.1. Описание проекта
- •7.7.2. Системы hcs12 используемые в проекте
- •7.7.3. Основы теории
- •7.7.4. Схемное решение, структура программы и блок-схема алгоритма
- •7.7.5. О компонентах системы
- •7.7.6. Программный код
- •7.7.7. Некоторые комментарии
- •7.8. Программирование резидентного Flash пзу микроконтроллера b32 в составе платы отладки mc68hc912b32evb
- •7.9. Заключение по главе 7
- •7.10. Что еще прочитать?
- •7.11. Вопросы и задания Основные
- •Более сложные
- •Исследовательские
- •Глава 8 операционные системы реального времени
- •8.1. Рассказ: официант — «живая» операционная система реального времени
- •8.2. Что является целью осрв?
- •Вопросы для самопроверки
- •8.3. Обзор концепций
- •8.3.1. Требования к динамическому распределению ram
- •Вопросы для самопроверки
- •8.3.2. Динамическое распределение памяти
- •8.3.3. Структуры данных
- •8.4. Основные понятия
- •8.4.1. Что такое задача?
- •8.4.2. Управление задачами
- •8.4.3. Компоненты многозадачных систем
- •8.5. Типы операционных систем реального времени
- •8.5.1. Системы с циклическим опросом
- •8.5.2. Циклический опрос с прерываниями
- •8.5.3. Карусельные системы
- •8.5.4. Смешанные системы
- •8.5.5. Системы с управлением по прерыванию
- •8.5.6. Кооперативная многозадачность
- •8.5.7. Многозадачные системы с преимущественным приоритетом
- •8.6. Проблемы осрв
- •8.6.1. Конкуренция Другой рассказ
- •8.6.2. Повторная входимость
- •8.6.3. Межзадачные связи
- •8.6.4. Безопасность, проверка и безотказная работа
- •8.6.5. Главный вопрос
- •8.7. Выполнение операционной системы реального времени
- •8.8. Пример применения: осрв циклического опроса
- •8.8.1. Краткий обзор проекта
- •8.8.2. Пример кода
- •8.8.3. Испытание контроллера усилителя
- •8.9. Другая прикладная программа: цикл опроса с прерываниями
- •8.10. Сложное прикладное устройство: имитатор осрв
- •8.10.1. Краткий обзор проекта
- •8.10.2. Типовой код
- •8.11.Заключение по главе 8
- •8.12. Что еще почитать?
- •8.13. Вопросы и задания Основные
- •Более сложные
- •Исследовательские
- •Глава 9 распределенные сети с интерфейсом msCan
- •9.1. Компьютерные сети
- •9.2. Промышленные сети
- •9.3. Сети с протоколом can
- •9.3.1. Протокол can
- •9.3.2. Модуль контроллера последовательного обмена msCan12
- •Подсистема прерывания контроллера msCan12.
- •9.3.3. Проблемы синхронизации
- •9.3.4. Конфигурирование модуля msCan12 для работы в сети
- •9.4. Различия между контроллерами msCan в составе 68hc12 и hcs12
- •9.5. Пример программирования контроллера msCan Схема включения аппаратных средств для двух отладочных плат Axiom
- •9.6. Контроллер последовательного обмена bdlc
- •9.7. Заключение по главе 9
- •9.8. Что еще почитать?
- •9.9. Вопросы и задания Основные
- •Более сложные
- •Исследовательские
3.6. Директивы компилятора
Директивы компилятора — это инструкции для программы компилятора, которые указывают ему каким образом следует обрабатывать исходный текст программы. Достаточно часто эти инструкции называют директивами препроцессора компилятора, акцентируя внимание пользователей на том, что эти директивы выполняют обработку исходного текста программы перед тем, как компилятор начнет генерацию ассемблерного текста программы. Известно 11 директив компилятора Си: #if, #ifdef, #ifndef, #else, #elif, #include, #define, #undef, #line, #error, #pragma. Из приведенного списка понятно, что директивы отмечаются символом # в первом знаке имени. Далее мы рассмотрим наиболее часто используемые директивы.
3.6.1. Директивы условной компиляции
Директивы #if, #ifdef, #ifndef, #else, #elif и #endif относятся к группе директив условной компиляции. Эти директивы используются для того, чтобы обозначенный фрагмент исходного текста программы можно было бы включать или не включать в компилируемый код в зависимости от выполнения некоторого наперед заданного условия. Такое действие может быть полезным, например, в процессе отладки программы. Тогда в отладочной версии программы промежуточные результаты вычислений будут выводиться на экран дисплея, в рабочей версии эти действия выполняться не будут.
Директивы #if и #endif обязательно используются вместе, чтобы обозначить начало и конец условно компилируемого текста программы. В строке с директивой #if записывается условие компиляции. Если это условие выполняется, то выражения, записанные в программе между директивами #if и #endif включаются в компилируемый текст программы. В противном случае эти выражения исключаются из генерированного кода программы. Например, в процессе отладки мы хотим вывести на экран указанную в тексте программы фразу:
1 #include <stdio.h>
2 #define DEBUG 1
3 void main(void)
4. {
:
:
m #if DEBUG
m+l printf{"The program reached this point in the program\n"};
m+2 #endif
:
:
n }
Для этого в строке 2 мы присвоили переменной DEBUG значение 1, используя директиву препроцессора #define. Эту директиву мы обсудим несколько позже, а пока констатируем, что единичное значение переменной DEBUG соответствует условию «истина» в строке m с директорией #if. Поэтому вызов функции prinf, записанный в строке m+1, будет включен в компилируемый текст программы. При ее исполнении мы увидим строку «The program reached this point in the program» на экране монитора. Обратите внимание, что точка с запятой в конце строки с директивой не ставится.
В рассмотренном выше примере предполагалось только две возможности: включать или не включать в исполняемый код программы определенный фрагмент. Директивы #else и #elif расширяют возможности условной компиляции и позволяют выбрать для компиляции один из нескольких фрагментов текста. Например:
1 #define М68НС11 0
2 #define М68НС12 1
3 #define М8051 2
4 #define Processor 1
5 void main(void)
6 {
7 #if Processor == М68НС11
8 Instruction(s) А
9 #elif processor == М68НС12
10 Instruction(s) В
11 #elif processor == М8051
12 Instruction(s) С
13 #else
14 Instruction(s) D
15 #endif
16 }
В этом примере исходный текст программы написан таким образом, что он может быть компилирован для исполнения различными микроконтроллерами: Motorola HC11, Motorola HC12 и Intel 8051. Директивы #if, #elif и #else позволяют для данного сеанса компиляции выбрать конкретный тип МК. Для этого в строках 1…3 программы каждому символьному имени МК присвоено определенное численное значение. Далее в зависимости от выбранного типа МК переменной Processor присваивается желаемое значение. В примере мы собираемся компилировать программу для МК HC12, поэтому присвоили переменной Processor значение 1. В строке 7 компилятор проверяет истинность выражения, записанного в качестве условия директивы #if. Это условие не выполняется, поскольку Processor = 1 ≠ М68НС11 = 0. Поэтому группа инструкций Instruction(s) A не будет включена в программу. Далее в строке 9 компилятор обнаружит выполнение условия директивы #elif, и выражения Instruction(s) B будут присутствовать в конечном варианте программы. Условие строки 11 не выполняется, и группа инструкций Instruction(s) C в исполняемом коде программы присутствовать не будет. Если ни одно из условий для директив #elif не выполнено, то выражения, следующие за директивой #else, будут включены в программу автоматически.
Воспользуемся приведенной конструкцией условной компиляции. Допустим, мы предполагаем исполнение некоторого программного кода как на МК семейства Motorola HC11, так и на МК семейства Motorola 68HC12. Эти МК имеют различные карты памяти, и, соответственно, их порты ввода/вывода расположены по различным адресам. Для возможной адаптации текста программы к одному из типов МК воспользуемся директивами условной компиляции:
1 #if (Processor == 68НС11)
2 #define PORTA *(unsigned char volatile *) (0х1000)
3 #elsif (processor == 68НС12)
4 #define PORTA *(unsigned char volatile *) (0х0000)
5 #endif
В строках 1 и 3 располагаются директивы, которые проверяют условия компиляции. Значение переменной Processor должно быть определено выше по тексту программы директивой #define, или в подключаемом заголовочном файле. Строки 2 и 4 содержат директивы определения адреса для порта PORTA для двух различных типов МК. Директива #endif в строке 5 отмечает окончание фрагмента текста, который подлежит условной компиляции.
Директивы #ifdef и #ifndef используются для организации процесса компиляции при условии, что некоторая переменная с указанным именем была определена (#ifdef) или не определена (#ifndef) в тексте программы. Например:
1 #ifdef OUTPUT
2 Instruction(s) А
3 #else
4 Instruction(s) B
5 #endif
Если переменная с именем OUTPUT была определена в тексте программы до строки 1 с директивой #ifdef, то группа инструкций Instruction(s) А будет включена исполняемый код программы. В противном случае в конечный вариант программы будет включена группа инструкций Instruction(s) B.
Другой пример:
1 #ifndef OUTPUT
2 Instruction(s) А
3 #else
4 Instruction(s) B
5 #endif
Если переменная с именем OUTPUT не была определена в тексте программы до строки 1 с директивой #ifndef, то в конечный вариант программы будет включена группа инструкций Instruction(s) А. Если же эта переменная была определена ранее, то исполняемый код программы будет включена группа инструкций Instruction(s) B.
Директива #define используется в двух случаях. Во первых, она позволяет задать численные значения для символьных констант. Например, константе с именем HIGH необходимо присвоить значение 98:
#define HIGH 98
После записи этого выражения, если в тексте программы будет использовано имя HIGH, то при компиляции оно будет заменяться числом 98. Это удобно, поскольку в тексте программы имя HIGH может быть упомянуто сколь угодно большое число раз. Но для изменения его численного значения понадобится внести изменения только в одну строку с директивой #define.
Во вторых, директива #define используется для определения макросов. Макрос — это набор выражений языка Си, которому поставлено в соответствие определенное имя. При записи этого имени в программе, компилятор произведет замену этого имени обозначенным набором выражений. Например, Вам необходимо разрешить прерывания в МК. Для этого в МК 68HC12 используется команда ассемблера CLI. Для ее записи в тексте программы на Си определяют макрос:
#define CLI() asm("cli\n"); //разрешить маскируемые прерывания
Далее в программе используют только имя макроса:
CLI();
Кроме директивы определения символа или макроса #define, существует директива обратного действия #undef. Приведем пример ее использования:
#define VALUE 10
int number[VALUE];
#undef VALUE
В этом примере мы сначала назначили переменной VALUE значение 10. Далее в строке 2 мы воспользовались этим значением, чтобы определить массив целых чисел из 10 элементов. Далее переменная VALUE нам не нужна. И мы отменили ее определение директивой #undef.
Следующая рассматриваемая нами директива — это директива #include. Ранее мы установили, что эта директива используется для присоединения к разрабатываемому программному модулю другого файла. При этом у программиста появляется возможность использовать в тексте программы ранее объявленные переменные или вызывать функции, которые были определены в другом файле. Присоединяемые файлы называют заголовочными файлами. Например, следующая запись необходима для присоединения к разрабатываемой программе файла стандартных функций ввода/вывода:
#include <stdio.h>
Символы <> указывают на определенное место расположение файла stdio.h в папках директории компилятора.
Назначение директивы #error — упрощение процесса отладки разрабатываемой программы. Вы можете записать следующее выражение:
#error Programm made a logic error
Если в процессе выполнения программа достигнет приведенной строки, то на экран будет выведено приведенное сообщение.
Также для целей отладки используется директива #line. Эта директива отмечает номерами те инструкции программы, которые следуют за директивой. В результате, в процессе отладки можно идентифицировать тот фрагмент программы, который исполняется в текущий момент отладки.
Функции директивы #pragma определяются конкретным типом используемого компилятора. Для компилятора ICC12 эта директива определения сегментов данных и программы в исходном тексте программы на Си, для объявления подпрограмм прерывания, а также для присвоения желаемых значений ячейкам памяти с фиксированными адресами. Последнее позволяет инициализировать таблицу векторов прерываний в микроконтроллерах. Приведенный ниже пример демонстрирует использование директивы #pragma для объявления подпрограммы с именем TOISR в качестве подпрограммы прерывания:
#pragma interrupt_handler TOISR()
void TOISR(void);
Объявление подпрограммы TOISR как подпрограммы прерывания информирует компилятор о том, что в конце этой подпрограммы он должен расположить ассемблерную инструкцию возврата из прерывания rti. В конце обычной функции компилятор подставляет инструкцию возврата из подпрограммы rts.
Директива #pragma также используется для задания начального адреса расположения в памяти сегментов программного кода или кодов данных. Запишем вектор прерывания для подпрограммы TOISR в таблицу векторов прерывания МК. Мы знаем, что в соответствие с картой памяти МК, вектор прерывания по переполнению таймера должен располагаться по адресу 0x0B1E. Следующая запись помещает адрес начала подпрограммы TOISR в две ячейки памяти, начиная с адреса 0x0B1E:
#pragma abs_adress:0xB1E
void (*Timer_Overflow_interrupt_vector[])() = {TOISR};
#pragma end _abs_adress
Более подробно оформление подпрограмм прерывания мы обсудим в главе 4.