8.5.3. Карусельные системы

В карусельных ОСРВ системах, ядро последовательно переходит от обработки одной активной задачи к другой. Когда оно достигает последней задачи в системе, то начинает снова с первой задачи. В циклической системе, задачам часто позволяют работать до завершения прежде перейти к следующей задаче. Если это недопустимо для каждого прохода через все задачи, может использоваться метод квантования времени. При квантовании времени она каждую задачу цикла выделяется фиксированным временем доступа к процессору. Если за этот период задача не заканчивается, ее контекст сохраняется в связанном с ней TCB, она переводится в состояние готовности, а активной становится следующая задача в циклической последовательности. Карусельная операционная система может быть легко выполнена при использовании структуры данных с круговой очередью. В этом случае, каждый TCB мог бы быть связан с позицией в очереди. Операционная система последовательно переходила бы от одной задачи к другой внутри очереди. А если желательно было бы использовать квантование времени, то это легко было бы реализовать с помощью прерываний в режиме реального времени (RTI) имеющихся в 68HC12.

Пример:  В предыдущей профессиональной жизни я (Стивен Ф. Барретт) был наводчиком в военно-воздушных силах. Я вместе с моим партнером отвечал за текущий контроль состояния своих ракет. Мы находились на расстоянии нескольких километров от ракет. Состояние ракеты проверялось по компьютеру в нашем центре управления. Компьютер проводил последовательный циклический опрос состояния каждой из наших ракет. Я не участвовал в проектировании компьютерной операционной системы центра управления; однако, я думаю, что использовалась карусельная система опроса, поскольку состояние каждой ракеты имело равную важность.

8.5.4. Смешанные системы

Как мы уже видели, карусельная система опроса может также быть дополнена возможностями приоритетного прерывания. Такой тип циклической системы с прерываниями называется смешанной системой. В этом случае, циклический алгоритм формирует фоновую часть из операционной системы, в то время как приоритетная часть системы формируется программой прерываний.

Пример: В сценарии управления ракетами, мы были бы заинтересованы в том, чтобы получить немедленное сообщение о катастрофических событиях, угрожающих одной из управляемых нами ракет, таких как затопление пусковой шахты, пожар в бункере ракеты, нарушение защиты, и т.д. В этих случаях операционная система могла бы быть дополнена частью программы с прерываниями, чтобы мгновенно перейти от обычного циклического опроса, к обработке событий с высоким приоритетом, а после ее окончания вернуться к обычному карусельному опросу.

8.5.5. Системы с управлением по прерыванию

В главе 4 мы обсуждали мощную и гибкую систему прерывания микроконтроллера 68HC12 с приоритетным управлением. Эту систему прерывания мы можем использовать теперь при разработке ОСРВ. При этом сначала основная программа проводит инициализацию, позволяющую конфигурировать систему, а затем система переходит к бесконечному циклу. Внутри цикла, процессор просто ждет событий, вызывающих прерывание. Когда приходят отдельные запросы на прерывания, процессор выполняет программу обработки прерывания, связанную с каждой из задач (с каждым прерыванием). Если несколько запросов на прерывания приходят одновременно, используются механизмы приоритетов, встроенные в 68HC12, и определяющие, какая из задач должна быть выполнена сначала. Механизмы стеков в системах прерывания 68HC12 гарантирует, что контексты задач будут правильно сохраняться и восстанавливаться. Операционную систему с управлением по прерыванию такого типа относительно просто написать. К числу ее преимуществ относится малое время реакции на событие, вызывающее прерывание. Систему необходимо спроектировать таким образом, чтобы она точно оценивала приоритет каждой задачи, от которой приходит запрос на прерывание.

Пример:  В этой главе мы уже обсуждали робот, движущийся в лабиринте и обнаруживающий магнитные мины. Операционная система для этого робота могла бы быть выполнена, используя методы прерывания. В этом случае задачи инициализации (для ЖКД, ATD и ШИМ) были бы реализованы при инициировании операционной системы и затем переведены в бездействующее состояние. Операционная система затем перешла бы к непрерывному циклу, ожидая запросов на прерывание от различных задач. Каждая из задач, связанных с обнаружением мин, с обнаружением стенок лабиринта и управлением соответствующими поворотами, с модификацией информации, выводимой на ЖКД, посылала бы отдельный запрос на прерывание и вызывала связанную с ним программу обработки прерывания (ISR). Если, например, робот обнаруживает мину, это событие вызовет прерывание, и затем соответствующую ISR, связанную с обходом мины. Если несколько запросов на прерывания приходят одновременно; аппаратные средства приоритета прерывания 68HC12 обеспечивают первоочередное обслуживание прерывания с самым высоким приоритетом. Если запрос на прерывание с более высоким приоритетом приходит во время обслуживания низкоприоритетного прерывания, то последнее прерывается, контроллер 68HC12 конфигурируется для обслуживания прерывания с высоким приоритетом и лишь затем возвращается к обслуживанию низкоприоритетного прерывания.