2.4. Складання рухів точки і твердого тіла

1. Складний рух точки

З різними видами рухів, які в механіці називають складними, ми досить часто зустрічаємося в повсякденному житті. Це, наприклад, рух пасажира по палубі рухомого пароплава, рух повзуна в механізмі по рухомій напрямній, переміщення людини по рухомому ескалатору, тощо. При цьому рух точки або тіла буде видаватися різним в залежності від того, розглядається він відносно рухомої палуби, напрямній, ескалатора, чи відносно нерухомого спостерігача. Складним рухом точки будемо називати рух, що відбувається одночасно відносно основної нерухомої системи відліку і деякої другої системи відліку, яка рухається, в свою чергу, відносно основної системи.

Припустимо, що рух певної точки М розглядається в двох системах координат: , яка є нерухомою, і , яка здійснює довільний рух відносно системи (рис.2.25).

Рис. 2.25

Рух точки М відносно основної нерухомої системи координат називають абсолютним; рух точки М по відношенню до рухомої системи відліку називають відносним, а рух самої рухомої системи по відношенню до нерухомої будемо називати переносним рухом. При дослідженні переносного руху точки М її подумки слід скріпити з рухомою системою (або з незмінюваним середовищем, що жорстко зв’язане з рухомою системою) і розглядати рух точки по відношенню до нерухомих осей.

Відповідно з цим швидкість і прискорення точки М в абсолютному русі будемо називати абсолютною швидкістю і абсолютним прискоренням і позначати їх індексом : ; швидкість і прискорення у відносному русі – відносними і позначати індексом : ; швидкість і прискорення точки в переносному русі – переносними і позначати індексом : .

2.4.1.1. Складання швидкостей

Розглянемо рух точки М по відношенню до двох систем координат: нерухомої і системи , що має відносно нерухомих координат певну кутову швидкість (рис. 2.26).

Положення точки М по відношенню до нерухомої системи відліку визначається радіусом-вектором , а по відношенню до рухомої системи – радіусом-вектором , положення точки О (початок рухомої системи), відносно нерухомої – радіусом-вектором .

Рис. 2.26

Доведемо теорему:

абсолютна швидкість точки дорівнює геометричній сумі переносної і відносної швидкостей.

З рис.2.26 маємо:

,

але оскільки:

,

то:

.

(2.48)

В рухомій системі відліку з часом змінюються як координати точки М, так і (за напрямом) одиничні вектори цієї системи.

Тому швидкість абсолютного руху точки:

.

(2.49)

Перший доданок у правій частині рівності (2.49) являє собою швидкість точки О відносно нерухомої системи відліку. Другий доданок – це похідна за часом від в припущенні, що координати точки М сталі. Тобто другий доданок – це швидкість відносно центра О тієї точки рухомої системи, яка в даний момент часу збігається з точкою М.

З цього виходить, що сума двох перших доданків правої частини рівняння (2.49) визначає швидкість відносно нерухомих координатних осей точки рухомої системи , з якою в даний момент часу збігається точка М, тобто швидкість переносного руху.

Третій доданок правої частини рівняння – похідна від в припущенні, що сталі величини, - визначає швидкість точки М по відношенню до рухомих координатних осей, тобто і є швидкістю її у відносному русі: .

З урахуванням вище викладеного рівняння (2.48) набуває вигляду:

,

(2.50)

що і потрібно було довести.

Величину абсолютної швидкості можна знайти за формулою, що визначає довжину діагоналі паралелограма швидкостей (рис.2.27):

.

(2.51)

Другим способом визначення модуля абсолютної швидкості є спосіб проекцій.

В декартовій системі координат векторне рівняння (2.50) відповідає трьом алгебраїчним рівнянням:

(2.52)

Іноді треба знайти відносну швидкість точки, коли відомі її переносна та абсолютна швидкості, або навпаки, треба знайти переносну швидкість, коли відомі її відносна та абсолютна швидкості.

Рис.2.27

З формули (2.50) маємо:

(2.53)

Величина відносної швидкості може бути визначена за формулою (рис.2.28):

.

(2.54)

Рис.2.28

За аналогічною формулою можна визначити і переносну швидкість. Цей спосіб називають «способом зупинки руху».