- •Принцип построения систем автоматического управления.
- •Понятие об автоматическом управлении.
- •1.2. Регулирование по возмущению
- •1.2.1. Принцип регулирования по возмущению
- •1.2.4. Система стабилизации скорости автомобиля разомкнутого типа.
- •1.3 Регулирование по отклонению
- •1.3.1. Принцип регулирования по отклонению
- •1.3.4. Система стабилизации скорости движения автомобиля замкнутого типа.
- •1.4. Статический режим работы
- •2. Математическое моделирование систем автоматического управления элементов.
- •2.1. Линеаризация сау
- •2.2. Типовые воздействия
- •2.3.1 Передаточная функция, основные определения. Принцип суперпозиции
- •2.3.3 Определение передаточной функции на примере гидромеханического демпфера
- •2.3.6 Определение передаточных функций тахометра, спидометра и одометра
- •2.3.8. Определение передаточной функции гидромеханического демпфера и rcl цепочек.
- •2.4. Структурные схемы сау и их преобразование
- •2.4.1. Структурные схемы систем управления и их элементы
- •2.4.2. Передаточные функции простейших соединений звеньев
- •2.4.3. Определение эквивалентной передаточной функции сау
- •2.5. Частотная передаточная функция
- •3. Анализ сау
- •3. 1. Амплитудная частотная характеристика
- •3. 2. Фазовая частотная характеристика
- •3.3. Амплитудно-фазовая частотная характеристика
- •3.4. Логарифмические амплитудная и фазовая частотные характеристики
- •3.5. Переходная функция.
- •4. Устойчивость систем автоматического управления
- •4.1. Понятие устойчивости
- •4.2. Свойства корней характеристического уравнения
- •4.3. Свойства коэффициентов характеристического уравнения
- •4.4. Критерий устойчивости Гурвица
- •4.5. Критерий устойчивости Найквиста
- •4.6. Критерий устойчивости Михайлова
- •5. Качество процессов управления
- •5.1 Критерии качества
- •5.2. Передаточная функция замкнутой системы по задающему, возмущающему воздействию и ошибке
- •5.3. Качество процессов управления в статическом режиме
- •5.4 Качество процессов управления в гармоническом режиме
- •5.5. Показатели качества, определяемые по переходной функции системы
- •5.6. Корневые критерии качества
- •5.6.1. Степень устойчивости
- •5.6.2. Колебательность и затухание.
- •5.7 Запас устойчивости
- •6 Синтез систем автоматического управления
- •6.1. Понятие синтеза. Последовательная коррекция
- •6.2. Параллельная и комбинированная коррекции
- •6.3. Требуемая лачх
- •6.4. Синтез последовательной коррекции и параллельной коррекции
- •7. Дискретные и импульсные сау
- •8. Нелинейные системы управления
- •9. Оптимальные (самонастраивающиеся) сау.
3. Анализ сау
3. 1. Амплитудная частотная характеристика
I:
S: Амплитудная частотная характеристика звена или САУ определяет
+: изменение амплитуды выходного сигнала при изменении частоты входного гармонического сигнала и постоянном значении его амплитуды
-: изменение амплитуды выходного сигнала при изменении частоты и амплитуды входного сигнала
-: изменение амплитуды выходного сигнала при изменении амплитуды входного сигнала
I:
S: Амплитудная частотная характеристика обозначается
+: H()
-: h()
-: ()
-: h(t)
I:
S: Если частотная передаточная функция звена САУ представлена в виде , то АЧХ H() - это
+: длина результирующего вектора W(j) при изменении от 0 до
-: угол поворота результирующего вектора W(j) при изменении от 0 до
-: траекторию которую описывает конец результирующего вектора W(j) при изменении от 0 до
I:
S: Если частотная передаточная функция звена САУ представлена в виде W(j)= jV()+U(), то АЧХ H() - это
+: длина результирующего вектора W(j) при изменении от 0 до
-: угол поворота результирующего вектора W(j) при изменении от 0 до
-: траекторию которую описывает конец результирующего вектора W(j) при изменении от 0 до
I:
S: Числитель выражения можно представить на комплексной прямой в виде вектора, длина которого равна
+:
-:
-:
-:
I:
S: Для частотной передаточной функции, записанной в общем виде , амплитудная частотная характеристика равна
+:
-:
-:
-:
I:
S: Для частотной передаточной функции, записанной в общем виде
W(j)= jV()+U(), амплитудная частотная характеристика равна
+:
-:
-:
-:
I:
S: Для звена первого порядка с передаточной функцией , частотная передаточная функция равна
+:
-:
-:
I:
S: Для звена первого порядка с частотной передаточной функцией , действительная составляющая числителя ReB равна
+: k
-: 0
-: k2
I:
S: Для звена первого порядка с частотной передаточной функцией , мнимая составляющая числителя ImB равна
+: 0
-: k
-: k2
I:
S: Для звена первого порядка с частотной передаточной функцией , действительная составляющая знаменателя ReA равна
+: 1
-: 0
-: T
-: 1+jT
I:
S: Для звена первого порядка с частотной передаточной функцией , мнимая составляющая знаменателя ImA равна
+: T
-: 1
-: 0
-: jT
I:
S: Для звена с частотной передаточной функцией , АЧХ равна
+:
-:
-
-:
I:
S: Для звена с частотной передаточной функцией , АЧХ имеет вид
+ : -:
- : -:
I:
S: Для интегрирующего звена с передаточной функцией W(p)=K/p представленного в виде составляющая ReB равна
+: K
-: 0
-: K2
I:
S: Для интегрирующего звена с передаточной функцией W(p)=K/p представленного в виде составляющая ImB равна
+: 0
-: K
-: K2
I:
S: Для интегрирующего звена с передаточной функцией W(p)=K/p представленного в виде составляющая ReА равна
+: 0
-:
-: 2
I:
S: Для интегрирующего звена с передаточной функцией W(p)=K/p представленного в виде составляющая ImА равна
+:
-: 0
-: 2
-: +
I:
S: Для интегрирующего звена с передаточной функцией W(p)=K/p АЧХ равна
+: H()=K/
-: H()=-K/
-: H()=/K
-: H()=K
I:
S: График АЧХ H() интегрирующего звена с передаточной функцией W(p)=K/p имеет вид
+ : -: -:
I:
S: Для дифференцирующего звена с передаточной функцией W(p)=Kp представленного в виде составляющая ReB равна
+: 0
-: K
-: K2
I:
S: Для дифференцирующего звена с передаточной функцией W(p)=Kp представленного в виде составляющая ImB равна
+: K
-: 0
-: K2
I:
S: Для дифференцирующего звена с передаточной функцией W(p)=Kp представленного в виде составляющая ReA равна
+: 1
-: 0
-:
I:
S: Для дифференцирующего звена с передаточной функцией W(p)=Kp представленного в виде составляющая ImA равна
+: 0
-: 1
-:
I:
S: Для дифференцирующего звена передаточной функцией W(p)=Kp АЧХ равна
+:
-:
-:
-:
I:
S: График АЧХ H() дифференцирующего звена с передаточной функцией W(p)=Kp имеет вид
- : +: -:
I:
S: Для звена с передаточной функцией представленного в виде составляющая ReB равна
+: K
-: 0
-: 1
-: K2
I:
S: Для звена с передаточной функцией представленного в виде составляющая ImB равна
+: 0
-: K
-: 1
-: K2
I:
S: Для звена с передаточной функцией представленного в виде составляющая ReA равна
+: -T2
-: T2
-: 1T
-: 2
I:
S: Для звена с передаточной функцией представленного в виде составляющая ImA равна
+:
-: T2
-: T
-: 0
I:
S: Для звена с передаточной функцией АЧХ равна
+:
-:
-:
-:
I:
S: График АЧХ H() звена с передаточной функцией имеет вид
+ : -: -:
I:
S: Для звена с передаточной функцией представленного в виде составляющая ReB равна
+: K -: 0 -: 1 -: KT
I:
S: Для звена с передаточной функцией представленного в виде составляющая ImB равна
+: KT
-: KT
-: 1
-: 0
I:
S: Для звена с передаточной функцией представленного в виде составляющая ReA равна
+: 0
-: 1
-: 1/K
-: 1/KT
I:
S: Для звена с передаточной функцией представленного в виде составляющая ImA равна
+:
-: 0
-: j
-: 1
I:
S: Для звена с передаточной функцией АЧХ равна
+:
-:
-:
-:
I:
S: График АЧХ H() звена с передаточной функцией имеет вид
+ : -: -:
I:
S: Для апериодического звена 2-го порядка с передаточной функцией представленного в виде составляющая ReA равна
+: 1-T3T42 -: 1+T3T42 -: T3T42 -1 -: T3T42
I:
S: Для апериодического звена 2-го порядка с передаточной функцией представленного в виде составляющая ImА равна
+: (T3+T4)
-:T3+T4
-: T3+T4
-: T3+T4
I:
S: Для апериодического звена 2-го порядка с передаточной функцией АЧХ равна
+:
-:
-:
I:
S: График АЧХ H() звена с передаточной функцией имеет вид
+ : -: -:
I:
S: Для колебательного звена 2-го порядка с передаточной функцией представленного в виде составляющая ReA равна
+: 1-T22
-: 1
-: 1+T22
-: T22-1
I:
S: Для колебательного звена 2-го порядка с передаточной функцией представленного в виде составляющая ImA равна
+: 2T
-: 2T22
-: T
-: T
I:
S: Для колебательного звена 2-го порядка с передаточной функцией АЧХ равна
+:
-:
-:
I:
S: График АЧХ H() звена с передаточной функцией имеет вид
+ : -: -:
I:
S: Для консервативного звена с передаточной функцией представленного в виде составляющая ImA равна
+: 0
-: 1-T22
-: 1+T22
-: T22--1
I:
S: АЧХ звена стремится к нулю при
+: -: 0 -: =1/T