- •Принцип построения систем автоматического управления.
- •Понятие об автоматическом управлении.
- •1.2. Регулирование по возмущению
- •1.2.1. Принцип регулирования по возмущению
- •1.2.4. Система стабилизации скорости автомобиля разомкнутого типа.
- •1.3 Регулирование по отклонению
- •1.3.1. Принцип регулирования по отклонению
- •1.3.4. Система стабилизации скорости движения автомобиля замкнутого типа.
- •1.4. Статический режим работы
- •2. Математическое моделирование систем автоматического управления элементов.
- •2.1. Линеаризация сау
- •2.2. Типовые воздействия
- •2.3.1 Передаточная функция, основные определения. Принцип суперпозиции
- •2.3.3 Определение передаточной функции на примере гидромеханического демпфера
- •2.3.6 Определение передаточных функций тахометра, спидометра и одометра
- •2.3.8. Определение передаточной функции гидромеханического демпфера и rcl цепочек.
- •2.4. Структурные схемы сау и их преобразование
- •2.4.1. Структурные схемы систем управления и их элементы
- •2.4.2. Передаточные функции простейших соединений звеньев
- •2.4.3. Определение эквивалентной передаточной функции сау
- •2.5. Частотная передаточная функция
- •3. Анализ сау
- •3. 1. Амплитудная частотная характеристика
- •3. 2. Фазовая частотная характеристика
- •3.3. Амплитудно-фазовая частотная характеристика
- •3.4. Логарифмические амплитудная и фазовая частотные характеристики
- •3.5. Переходная функция.
- •4. Устойчивость систем автоматического управления
- •4.1. Понятие устойчивости
- •4.2. Свойства корней характеристического уравнения
- •4.3. Свойства коэффициентов характеристического уравнения
- •4.4. Критерий устойчивости Гурвица
- •4.5. Критерий устойчивости Найквиста
- •4.6. Критерий устойчивости Михайлова
- •5. Качество процессов управления
- •5.1 Критерии качества
- •5.2. Передаточная функция замкнутой системы по задающему, возмущающему воздействию и ошибке
- •5.3. Качество процессов управления в статическом режиме
- •5.4 Качество процессов управления в гармоническом режиме
- •5.5. Показатели качества, определяемые по переходной функции системы
- •5.6. Корневые критерии качества
- •5.6.1. Степень устойчивости
- •5.6.2. Колебательность и затухание.
- •5.7 Запас устойчивости
- •6 Синтез систем автоматического управления
- •6.1. Понятие синтеза. Последовательная коррекция
- •6.2. Параллельная и комбинированная коррекции
- •6.3. Требуемая лачх
- •6.4. Синтез последовательной коррекции и параллельной коррекции
- •7. Дискретные и импульсные сау
- •8. Нелинейные системы управления
- •9. Оптимальные (самонастраивающиеся) сау.
4.5. Критерий устойчивости Найквиста
I:
S: Расходящиеся колебания в замкнутой САУ будут наблюдаться, если с течением времени их амплитуда будет
-: постоянной
+: увеличивающейся
-: уменьшающейся
-: переменной
I:
S: В замкнутой САУ амплитуда колебаний с течением времени будет увеличиваться, если выполняются условия
+: и
-: и
-: и
-: и
I:
S: Сравнивающий элемент обеспечивает сдвиг гармонического сигнала на угол
+:
-:
-:
-:
I:
S: Условие обеспечивает при многократном прохождении гармонического сигнала через САУ
+: усиление сигнала по амплитуде
-: ослабление сигнала по амплитуде
-: стабилизацию сигнала по амплитуде
I:
S: Условие обеспечивает при многократном прохождении гармонического сигнала через САУ
+: совпадение по фазе гармонических сигналов на выходе сравнивающего элемента
-: наложение гармонических сигналов на выходе сравнивающего элемента в противофазе
-: ослабление сигнала по амплитуде
I:
S: Критерий устойчивости Найквиста основан на рассмотрении
-: АФЧХ замкнутой САУ
+: АФЧХ разомкнутой САУ
-: АЧХ замкнутой САУ
-: АЧХ разомкнутой САУ
I:
S: По АФЧХ разомкнутой САУ определяется ее устойчивость с помощью критерия
-: Гурвица
+: Найквиста
-: Михайлова
-: Рауса
I:
S: Если АФЧХ разомкнутой САУ не охватывает точку (-1; j0), то по критерию Найквиста САУ
-: неустойчива
+: устойчива
-: стабилизирована
-: находится на границе устойчивости
I:
S: По критерию Найквиста САУ будет неустойчива, если АФЧХ разомкнутой САУ
+: будет охватывать точку (-1; j0)
-: не будет охватывать точку (-1; j0)
-: будет проходить через точку (-1; j0)
-: будет проходить через точку (1; j0)
I:
S: Если АФЧХ разомкнутой САУ проходит через точку (-1; j0), то по критерию Найквиста САУ
-: неустойчива
-: устойчива
-: стабилизирована
+: находится на границе устойчивости
I:
S: По критерию Найквиста САУ будет устойчива, если выполняются условия
-: и
+: и
-: и
+: и
I:
S: Если выполняются условия и , то по критерию Найквиста САУ
+: неустойчива
-: устойчива
-: стабилизирована
-: находится на границе устойчивости
I:
S: По критерию Найквиста САУ находится на границе устойчивости, если выполняются условия
-: и
-: и
-: и
+: и
I:
S: На рисунке показана АФЧХ разомкнутой САУ, которая
+: устойчива в замкнутом состоянии
-: неустойчива в замкнутом состоянии
-: находится на границе устойчивости в замкнутом состоянии
-: стабилизирована в замкнутом состоянии
I:
S: На рисунке показана АФЧХ разомкнутой САУ, которая
-: устойчива в замкнутом состоянии
+: неустойчива в замкнутом состоянии
-: находится на границе устойчивости в замкнутом состоянии
-: стабилизирована в замкнутом состоянии
I:
S: На рисунке показана АФЧХ разомкнутой САУ, которая
-: устойчива в замкнутом состоянии
-: неустойчива в замкнутом состоянии
+: находится на границе устойчивости в замкнутом состоянии
-: стабилизирована в замкнутом состоянии
I:
S: АФЧХ разомкнутой, устойчивой в замкнутом состоянии САУ показана на рисунке
+: 1
-: 2
-: 3
-: 4
I:
S: АФЧХ разомкнутой, неустойчивой в замкнутом состоянии САУ показана на рисунке
-: 1
+: 2
-: 3
-: 4
I:
S: АФЧХ разомкнутой, находящейся на границе устойчивости в замкнутом состоянии САУ показана на рисунке
-: 1
-: 2
+: 3
-: 4
I:
S: Устойчивой САУ соответствуют логарифмические характеристики
+: 1,2
-: 1,3
-: 1,4
I:
S: Логарифмические характеристики 1,3 характеризуют
-: устойчивую САУ
+: неустойчивую САУ
-: стабилизированную САУ
-: САУ, находящуюся на границе устойчивости
I:
S: Логарифмические характеристики 1,4 характеризуют
-: устойчивую САУ
-: неустойчивую САУ
-: стабилизированную САУ
+: САУ, находящуюся на границе устойчивости
I:
S: На рисунке показана АФЧХ разомкнутой САУ, которая
-: устойчива в замкнутом состоянии
+: неустойчива в замкнутом состоянии
-: находится на границе устойчивости в замкнутом состоянии
-: стабилизирована в замкнутом состоянии
I:
S: Если САУ в замкнутом состоянии неустойчива, то для разомкнутой САУ при ЛФЧХ ЛАЧХ будет иметь значение
+:
-:
-:
I:
S: Если САУ в замкнутом состоянии устойчива, то для разомкнутой САУ при ЛФЧХ ЛАЧХ будет иметь значение
-:
+:
-:
I:
S: Если САУ в замкнутом состоянии находится на границе устойчивости, то для разомкнутой САУ при ЛФЧХ ЛАЧХ будет иметь значение
-:
-:
+:
I:
S: САУ неустойчива, если одновременно выполняются условия и . При использовании логарифмических характеристик это означает, что при
+: ЛАЧХ будет располагаться выше частотной оси
-: ЛАЧХ будет располагаться ниже частотной оси
-: ЛАЧХ будет пересекать частотную ось
I:
S: САУ устойчива, если одновременно не выполняются условия и . При использовании логарифмических характеристик это означает, что при
-: ЛАЧХ будет располагаться выше частотной оси
+: ЛАЧХ будет располагаться ниже частотной оси
-: ЛАЧХ будет пересекать частотную ось
I:
S: САУ находится на границе устойчивости, если одновременно выполняются условия и . При использовании логарифмических характеристик это означает, что при
-: ЛАЧХ будет располагаться выше частотной оси
-: ЛАЧХ будет располагаться ниже частотной оси
+: ЛАЧХ будет пересекать частотную ось