- •Принцип построения систем автоматического управления.
- •Понятие об автоматическом управлении.
- •1.2. Регулирование по возмущению
- •1.2.1. Принцип регулирования по возмущению
- •1.2.4. Система стабилизации скорости автомобиля разомкнутого типа.
- •1.3 Регулирование по отклонению
- •1.3.1. Принцип регулирования по отклонению
- •1.3.4. Система стабилизации скорости движения автомобиля замкнутого типа.
- •1.4. Статический режим работы
- •2. Математическое моделирование систем автоматического управления элементов.
- •2.1. Линеаризация сау
- •2.2. Типовые воздействия
- •2.3.1 Передаточная функция, основные определения. Принцип суперпозиции
- •2.3.3 Определение передаточной функции на примере гидромеханического демпфера
- •2.3.6 Определение передаточных функций тахометра, спидометра и одометра
- •2.3.8. Определение передаточной функции гидромеханического демпфера и rcl цепочек.
- •2.4. Структурные схемы сау и их преобразование
- •2.4.1. Структурные схемы систем управления и их элементы
- •2.4.2. Передаточные функции простейших соединений звеньев
- •2.4.3. Определение эквивалентной передаточной функции сау
- •2.5. Частотная передаточная функция
- •3. Анализ сау
- •3. 1. Амплитудная частотная характеристика
- •3. 2. Фазовая частотная характеристика
- •3.3. Амплитудно-фазовая частотная характеристика
- •3.4. Логарифмические амплитудная и фазовая частотные характеристики
- •3.5. Переходная функция.
- •4. Устойчивость систем автоматического управления
- •4.1. Понятие устойчивости
- •4.2. Свойства корней характеристического уравнения
- •4.3. Свойства коэффициентов характеристического уравнения
- •4.4. Критерий устойчивости Гурвица
- •4.5. Критерий устойчивости Найквиста
- •4.6. Критерий устойчивости Михайлова
- •5. Качество процессов управления
- •5.1 Критерии качества
- •5.2. Передаточная функция замкнутой системы по задающему, возмущающему воздействию и ошибке
- •5.3. Качество процессов управления в статическом режиме
- •5.4 Качество процессов управления в гармоническом режиме
- •5.5. Показатели качества, определяемые по переходной функции системы
- •5.6. Корневые критерии качества
- •5.6.1. Степень устойчивости
- •5.6.2. Колебательность и затухание.
- •5.7 Запас устойчивости
- •6 Синтез систем автоматического управления
- •6.1. Понятие синтеза. Последовательная коррекция
- •6.2. Параллельная и комбинированная коррекции
- •6.3. Требуемая лачх
- •6.4. Синтез последовательной коррекции и параллельной коррекции
- •7. Дискретные и импульсные сау
- •8. Нелинейные системы управления
- •9. Оптимальные (самонастраивающиеся) сау.
5.7 Запас устойчивости
I:
S : Для рисунке запас устойчивости по амплитуде определяется точкой (ами)…
+: а
-: b
-: a и b
-: b и 1
I:
S: Запас устойчивости можно определить по удалению АФЧХ разомкнутой системы от точки с координатой …
+: (-1;j0)
-: (1;j0)
-: (0;j0)
-: (0;-j1)
I:
S : На рисунке запас устойчивости по фазе определяется величиной, обозначенной цифрой…
+: 3
-: 2
-: 4
-: 1
I:
S: Частотные критерии качества не рассматривают…
+: вид переходного процесса
-: АЧХ системы
-: передаточную функцию системы
-: ФЧХ системы
I:
S: По удалению АФЧХ разомкнутой системы от точки с координатой (-1;j0) можно определить…
+: запас устойчивости
-: быстродействие
-: степень устойчивости
-: перерегулирование
I:
S : На рисунке запас устойчивости по амплитуде определяется величиной, обозначенной цифрой…
+: 2
-: 3
-: 4
-: 1
I:
S : Отрезок, отмеченный на графике АФЧХ разомкнутой системы цифрой 4, равен…
+: 1
-: π
-: π/2
-:
I:
S: При определении запаса устойчивости разомкнутой САУ величина НЗ равна…
+: 20lg(1/H3)
-: θЗ+180°
-: tg θЗ
-: 10lnUЗ1
I:
S : θЗ – это угол между единичным лучом, проведённым в ближайшую к началу координат точку АФЧХ, и…
+: отрицательной действительной осью
-: мнимой осью
-: касательной к АФЧХ
-: АФЧХ
I:
S : Угол между единичным лучом, проведённым в ближайшую к началу координат точку АФЧХ, и отрицательной действительной осью – это…
+: запас устойчивости по фазе
-: запас устойчивости по амплитуде
-: запас устойчивости по периоду
-: запас устойчивости по частоте
I:
S: Угол между единичным лучом, проведённым в ближайшую к началу координат точку АФЧХ, и отрицательной действительной осью обозначается буквой…
+: θЗ
-: UЗ1
-: β1
-: αЗ
I:
S : Запас устойчивости по фазе по логарифмическим характеристикам определяется величиной, обозначенной цифрой…
+: 3
-: 2
-: 4
-: 1
I:
S : Запас устойчивости по амплитуде по логарифмическим характеристикам (смотри рисунок)определяется величиной, обозначенной цифрой…
+: 2
-: 3
-: 5
-: 1
I:
S : Величина, отмеченная на графиках ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы цифрой 3, - это …
+: запас устойчивости по фазе
-: запас устойчивости по амплитуде
-: запас устойчивости по периоду
-: запас устойчивости по частоте
I:
S : Величина, отмеченная на графиках ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы цифрой 2, - это …
+: запас устойчивости по амплитуде
-: запас устойчивости по фазе
-: запас устойчивости по периоду
-: запас устойчивости по частоте
I:
S: При определении запасов устойчивости используется критерий устойчивости…
+: Найквиста
-: Михайлова
-: Гурвица
-: Рауса
6 Синтез систем автоматического управления
6.1. Понятие синтеза. Последовательная коррекция
I:
S: Задача синтеза САУ состоит в определении
+ по заданным критериям качества работы САУ ее технической реализации
- времени регулирования
- количества необходимых корректирующих элементов
- режимов работы САУ
I:
S: Качественные показатели работы САУ определяются
+ передаточной функцией замкнутой САУ
- целью управления
- типом коррекции
I:
S: Любой вид коррекции САУ обеспечивает
+ изменение передаточной функции САУ
- изменения объекта управления
- изменение частотного диапазона работы САУ
I:
S: В САУ, структурная схема которой показана на рисунке, с помощью корректирующего элемента Wk осуществляется
+ последовательная коррекция
- параллельная коррекция
- комбинированная коррекция
I:
S: Передаточная функция Wск системы с последовательной коррекцией (см. рисунок) равна:
+ Wск = W1 *Wk*W2
- Wск = W1 +Wk+W2
- Wск = Wk/(1+ W1 *W2)
- Wск = Wk/(1- W1 *W2)
I:
S: Если передаточная функция замкнутой САУ (см. рисунок) равна Ф, то передаточная функция W разомкнутой САУ определяется выражением
+
-
-
-
I:
S: Если передаточная функция замкнутой САУ (см. рисунок) равна Ф, то передаточная функция корректирующего элемента Wk определяется выражением
-
-
-
+
I:
S: Последовательная коррекция обладает
+ простотой расчетов
- большей эффективностью по сравнению с параллельной коррекцией
- выборочной компенсацией влияния отдельных звеньев САУ
- сложностью расчетов
I:
S: При введении последовательной коррекции с целью увеличения быстродействия САУ
+ увеличивается скорость протекания процессов во всей САУ
- увеличивается скорость протекания процессов в отдельных частях САУ
- увеличивается значение задающего сигнала
I:
S: При введении последовательной коррекции с целью увеличения быстродействия САУ
+ увеличиваются силы, действующие во всей САУ
- увеличиваются силы, действующие в отдельных частях САУ
- увеличивается значение задающего сигнала
I:
S: При введении последовательной коррекции с целью увеличения быстродействия САУ
+ необходимо конструктивное усиление всей САУ в целом
- необходимо конструктивное усиление отдельных элементов САУ
- необходимо конструктивное усиление объекта управления
I:
S: К коэффициенту передачи корректирующего элемента предъявляются жесткие требования по стабильности при проведении
+ последовательной коррекции
- параллельной коррекции
- универсальной коррекции
I:
S: При проведении последовательной коррекции
+ предъявляются жесткие требования по стабильности к коэффициенту передачи корректирующего элемента
- не предъявляются жесткие требования по стабильности к коэффициенту передачи корректирующего элемента
- коэффициент передачи должен быть максимально большим
- коэффициент передачи должен быть равным единице
I:
S: Недостатком последовательной коррекции является
+ необходимость согласования сигнала корректирующих элементов с элементами основной системы управления
- сложность расчетов
- необходимость конструктивного усиления объекта управления