- •Принцип построения систем автоматического управления.
- •Понятие об автоматическом управлении.
- •1.2. Регулирование по возмущению
- •1.2.1. Принцип регулирования по возмущению
- •1.2.4. Система стабилизации скорости автомобиля разомкнутого типа.
- •1.3 Регулирование по отклонению
- •1.3.1. Принцип регулирования по отклонению
- •1.3.4. Система стабилизации скорости движения автомобиля замкнутого типа.
- •1.4. Статический режим работы
- •2. Математическое моделирование систем автоматического управления элементов.
- •2.1. Линеаризация сау
- •2.2. Типовые воздействия
- •2.3.1 Передаточная функция, основные определения. Принцип суперпозиции
- •2.3.3 Определение передаточной функции на примере гидромеханического демпфера
- •2.3.6 Определение передаточных функций тахометра, спидометра и одометра
- •2.3.8. Определение передаточной функции гидромеханического демпфера и rcl цепочек.
- •2.4. Структурные схемы сау и их преобразование
- •2.4.1. Структурные схемы систем управления и их элементы
- •2.4.2. Передаточные функции простейших соединений звеньев
- •2.4.3. Определение эквивалентной передаточной функции сау
- •2.5. Частотная передаточная функция
- •3. Анализ сау
- •3. 1. Амплитудная частотная характеристика
- •3. 2. Фазовая частотная характеристика
- •3.3. Амплитудно-фазовая частотная характеристика
- •3.4. Логарифмические амплитудная и фазовая частотные характеристики
- •3.5. Переходная функция.
- •4. Устойчивость систем автоматического управления
- •4.1. Понятие устойчивости
- •4.2. Свойства корней характеристического уравнения
- •4.3. Свойства коэффициентов характеристического уравнения
- •4.4. Критерий устойчивости Гурвица
- •4.5. Критерий устойчивости Найквиста
- •4.6. Критерий устойчивости Михайлова
- •5. Качество процессов управления
- •5.1 Критерии качества
- •5.2. Передаточная функция замкнутой системы по задающему, возмущающему воздействию и ошибке
- •5.3. Качество процессов управления в статическом режиме
- •5.4 Качество процессов управления в гармоническом режиме
- •5.5. Показатели качества, определяемые по переходной функции системы
- •5.6. Корневые критерии качества
- •5.6.1. Степень устойчивости
- •5.6.2. Колебательность и затухание.
- •5.7 Запас устойчивости
- •6 Синтез систем автоматического управления
- •6.1. Понятие синтеза. Последовательная коррекция
- •6.2. Параллельная и комбинированная коррекции
- •6.3. Требуемая лачх
- •6.4. Синтез последовательной коррекции и параллельной коррекции
- •7. Дискретные и импульсные сау
- •8. Нелинейные системы управления
- •9. Оптимальные (самонастраивающиеся) сау.
7. Дискретные и импульсные сау
I:
S: Отличительной особенностью дискретных систем автоматического управления является…
-: непрерывность сигнала
+: наличие эффекта квантования сигнала по времени
-: прерывистость сигнала
-: наличие эффекта квантования задающего воздействия
I:
S: К дискретным системам автоматического управления относятся
-: механические
+: импульсные
-: разомкнутые
-: замкнутые
I:
S: К дискретным системам автоматического управления относятся
-: разомкнутые
-: механические
+: цифровые
-: замкнутые
I:
S: Дискретные системы отличаются от непрерывных наличием в канале управления…
+: импульсного элемента
-: чувствительного элемента
-: преобразующего элемента
-: исполнительного элемента
I:
S: Импульсный элемент в дискретной САУ предназначен для преобразования
+: непрерывной величины в последовательность импульсов той или иной формы
-: последовательности импульсов той или иной формы в непрерывную величину
-: в другую непрерывную последовательность, где какой либо параметр зависит от исходного непрерывного сигнала
I:
S: В цифровых системах управления функции задающего, сравнивающего и корректирующего устройств выполняются…
+: цифровой управляющей машиной
-: исполнительным элементом
-: импульсным элементом
-: чувствительным элементом
I:
S: Эквивалентная схема цифровой управляющей машины включает в себя
+: импульсный элемент
+: дискретный фильтр
+: релейный элемент
+: экстраполятор
-: чувствительный элемент
I:
S: В эквивалентной схеме цифровой управляющей машины сигнал проходит её элементы в следующем порядке
L1: импульсный элемент
L2: дискретный фильтр
L3: релейный элемент
L4: экстраполятор
I:
S: В эквивалентной схеме цифровой управляющей машины, показанной на рисунке, элемент, отмеченный *, это
Дискретный фильтр
Релейный элемент
Экстраполятор
*
+: импульсный элемент
-: чувствительный элемент
-: преобразующий элемент
-: исполнительный элемент
I:
S: В эквивалентной схеме цифровой управляющей машины, показанной на рисунке, элемент, отмеченный *, это
*
Релейный элемент
Экстраполятор
Импульсный элемент
+: дискретный фильтр
-: чувствительный элемент
-: преобразующий фильтр
-: исполнительный элемент
I:
S: В эквивалентной схеме цифровой управляющей машины, показанной на рисунке, элемент, отмеченный *, это
Дискретный фильтр
*
Экстраполятор
Импульсный элемент
+: релейный элемент
-: чувствительный элемент
-: преобразующий элемент
-: исполнительный элемент
I:
S: В эквивалентной схеме цифровой управляющей машины, показанной на рисунке, элемент, отмеченный *, это
Дискретный фильтр
Релейный элемент
*
Импульсный элемент
+: экстраполятор
-: чувствительный элемент
-: преобразующий элемент
-: исполнительный элемент
I:
S: В эквивалентной схеме цифровой управляющей машины дискретный характер входных сигналов машины моделируется
-: дискретным фильтром
-: релейным элементом
-: экстраполятором
+: импульсным элементом
I:
S: В эквивалентной схеме цифровой управляющей машины формирование управляющих сигналов выполняет
+: дискретный фильтр
-: импульсный элемент
-: релейный элемент
-: экстраполятор
I:
S: Дискретный фильтр обеспечивает
+: изменение закона модуляции импульсов в соответствии с целью управления
-: пропускает (отфильтровывает) импульсы с определённой частотой
-: пропускает (отфильтровывает) импульсы с определённой длительностью
I:
S: В эквивалентной схеме цифровой управляющей машины квантование выходных сигналов ЦУМ по уровню выполняет
-: импульсный элемент
+: релейный элемент
-: дискретный фильтр
-: экстраполятор
I:
S: В эквивалентной схеме цифровой управляющей машины преобразование дискретных значений управляющего сигнала в непрерывный сигнал выполняет
-: импульсный элемент
-: релейный элемент
-: дискретный фильтр
+: экстраполятор
I:
S: В структурной схеме цифровой управляющей машины выполняется соответствие между её элементами и выполняемыми ими функциями
L1: импульсный элемент R1: преобразует непрерывный сигнал в
дискретный L2: дискретный фильтр R2: формирует управляющий сигнал
L3: релейный элемент R3: преобразует аналоговый сигнал в цифровой
L4: экстраполятор R4: преобразует дискретный сигнал в непрерывный
I:
S: Так как в эквивалентной схеме цифровой управляющей машины шаг квантования по уровню значений переменных является малым, то эффект
квантования сигналов по уровню…
-: является большим и должен учитываться
+: является малым и не учитывается
-: равен 1
-: равен 0
I:
S: При пренебрежении эффектом квантования по уровню цифровые системы сводятся к …
-: механическим
+: импульсным
-: замкнутым
-: непрерывным
I:
S: Элемент, осуществляющий амплитудно-импульсную модуляцию в дискретной САУ это
+: импульсный элемент
-: дискретный фильтр
-: релейный элемент
-: экстраполятор
I:
S: При амплитудно–импульсной модуляции происходит преобразование величины непрерывного сигнала в
+: амплитуду импульсов
-: длительность импульсов
-: период повтора импульсов
-: скважность импульсов
I:
S: При амплитудно-импульсной модуляции на выходе импульсного элемента формируется сигнал е(t), форма которого определяется функцией
+: Ω(t)
-: h(t)
-: H(t)
-: θ(t) I: S: При амплитудно-импульсной модуляции форма импульсов может быть …
+: любой
-: строго прямоугольной
-: только треугольной
-: колоколообразной
I: S: Интервал времени, в течении которого на выходе импульсного элемента формируется сигнал, равен
τ
+: υТ0 t < υТ0 + τ
-: Т0 (t – τ)
-: υ (t - Т0 )
-: (t – τ) Т0 t υТ0
I : S: В выражении υТ0 t < υТ0 + τ, определяющим интервал времени, в течении которого на выходе импульсного элемента формируется сигнал, Т0 это
τ
+: период дискретизации
-: длительность импульса
-: скважность
-: порядковый номер момента дискретизации
I: S: В выражении υТ0 t < υТ0 + τ, определяющим интервал времени, в течении которого на выходе импульсного элемента формируется сигнал, υ это
τ
+: порядковый номер момента дискретизации
-: длительность импульса
-: скважность
-: период дискретизации
I : S: В выражении υТ0 t < υТ0 + τ, определяющим интервал времени, в течении которого на выходе импульсного элемента формируется сигнал, τ это
τ
+: длительность импульса
-: скважность
-: порядковый номер момента дискретизации
-: период дискретизации
I: S: При амплитудно – импульсной модуляции скважность γ равна
+:
-:
-:
-:
I: S: При входном сигнале х(t) выходной сигнал импульсного элемента для времени υТ0 t < υТ0 равен
+: eυ(t) = x(υT0)*ωф(t - υT0)
-: eυ(t) = x(υT0)/ωф(t - υT0)
-: eυ(t) = x(υT0)*ωф(t + υT0)
-: eυ(t) = x(υT0)*ωф(υT0)
I: S: При импульсной модуляции информация о поведении сигнала х(t) в промежутках времени между моментами дискретизации υT0 после прохождения этого сигнала через импульсный элемент…
+: теряется
-: выделяется другим импульсным элементом
-: заключается в дискретных значениях, выделенных ИЭ
-: фиксируется другими элементами
I: S: Идеальным импульсным элементом называется элемент, у которого
+: Ω(t) = δ(t)
-: Ω(t) = h(t)
-: Ω(t) = 1(t)
-: Ω(t) = χ(t)
I: S: Идеальным импульсным элементом называется элемент, у которого выходной сигнал равен
+: единичной импульсной функции
-: переходной функции
-: передаточной функции
-: единичной ступенчатой функции
I: S: При амплитудно–импульсной модуляции выходной сигнал идеального импульсного элемента равен
+: х1(t) = x(υT0) δ (t - υT0)
-: х1(t) = x(T0) δ (t - υT0)
-: х1(t) = x(υT0) δ (T0)
-: х1(t) = x(υT0) / δ (t - υT0)
I: S: При амплитудно–импульсной модуляции выходная величина идеального импульсного элемента представляет собой
+: мгновенные импульсы с амплитудой равной величине входящего сигнала в моменты υT0 дискретизации
-: импульсы длительностью τ с амплитудой равной х(t) в моменты υT0 дискретизации
-: мгновенные импульсы с амплитудой равной амплитуде входной сигнала
-: мгновенные импульсы длительностью τ с амплитудой равной амплитуде входного сигнала
S: Формирующий элемент – динамическое звено с передаточной функцией, равной…
+: Wф(р)=L{ωф(t)}= ∫ ωф(t) e–pt dt
-: Wф(р)=L{ωф(t)}= ∫ (ωф(t) + e–pt )dt
-: Wф(р)=L{ωф(t)}= ∫ e–pt dt
-: Wф(р)=L{ωф(t)}= ∫ ωф(t) / e–pt dt
I: S: Реальный импульсный элемент, осуществляющий амплитудно – импульсную модуляцию, может быть заменен эквивалентной ему в смысле прохождения сигнала структурной схемой, состоящей из …
+: последовательного соединения идеального импульсного и формирующего элементов
-: параллельного соединения идеального импульсного и формирующего элементов
-: последовательного соединения идеального импульсного и сравнивающего элементов
-: параллельного соединения идеального импульсного и сравнивающего элементов
I: S: Совокупность формирующего элемента и непрерывной части
+: приведённая непрерывная часть
-: функциональная непрерывная часть
-: формирующая часть
-: релейная непрерывная часть
I :
S: В эквивалентной структурной схеме импульсной САУ элемент, обозначенный * это
+: идеальный импульсный элемент
-: формирующий элемент
-: непрерывная часть САУ
-: приведённая непрерывная часть САУ
I:
S: В эквивалентной структурной схеме импульсной САУ элемент, обозначенный * это
-: передаточная функция непрерывной части САУ
-: идеальный импульсный элемент
+: передаточная функция формирующего элемента
-: приведённая непрерывная часть САУ
I:
S: В эквивалентной структурной схеме импульсной САУ элемент, обозначенный * это
+: передаточная функция непрерывной части САУ
-: приведённая непрерывная часть САУ
-: идеальный импульсный элемент
-: формирующий элемент
I :
S: В эквивалентной структурной схеме импульсной САУ элемент, обозначенный * это
+: приведённая непрерывная часть САУ
-: непрерывная часть САУ
-: идеальный импульсный элемент
-: формирующий элемент
I: S: Передаточная функция идеального импульсного элемента равна
+: 1
-: 0
-: δ(t)
-: Ωф(t)
I: S: Экстраполяция сводится к построению
-: дискретной функции времени по непрерывному сигналу
+: непрерывной функции по дискретному сигналу
-: непрерывной функции времени
-: дискретной функции
I: S: Простейший способ экстраполяции заключается
+: в запоминании на время периода дискретизации значения дискретного сигнала
-: интегрировании дискретных сигналов
-: дифференцировании дискретных сигналов
I: S: Передаточная функция формирующего устройства, эквивалентного экстраполятору, амплитуда выходного сигнала которого равна величине дискретного сигнала, а длительность – периоду дискретизации, равна
-: Wф(p)=( 1 + e -Тор)/p
-: Wф(p)=(1 – e -Тор)/p
+: Wф(p)=(1 + e -Тор)/p
-: Wф(p)=(1 – e -Тор)*p
I : S: В цифровой САУ в точке g действует сигнал, отмеченный на графике сигналов номером
+: 1
-: 2
-: 3
-: 4
I: S: В цифровой САУ в точке х действует сигнал, отмеченный на графике сигналов номером
-: 1
+: 2
-: 3
-: 4
I: S: В цифровой САУ в точке z действует сигнал, отмеченный на графике сигналов номером
-: 1
-: 2
+: 3
-: 4
I : S: В цифровой САУ в точке d действует сигнал, отмеченный на графике сигналов номером
-: 1
-: 2
-: 3
+ : 4
I: S: В эквивалентной структурной схеме цифровой автоматической системы элемент, обозначенный * это
+: дискретный фильтр
-: приведённая непрерывная часть САУ
-: идеальный импульсный элемент
- : формирующий элемент
I: S: В эквивалентной структурной схеме цифровой автоматической системы элемент, обозначенный * это
-: дискретный фильтр
-: приведённая непрерывная часть САУ
+: экстраполятор
-: формирующий элемент
I : S: В эквивалентной структурной схеме цифровой автоматической системы элемент, обозначенный * это
-: дискретный фильтр
-: приведённая непрерывная часть САУ
+: идеальный импульсный элемент
-: формирующий элемент
I : S: В эквивалентной структурной схеме цифровой автоматической системы элемент, обозначенный * это
-: дискретный фильтр
+: непрерывная часть САУ
-: экстраполятор
- : формирующий элемент
I: S: При построении структурной схемы цифровой автоматической системы (см. рис.) не учтено
+: квантование сигнала по уровню
-: формирование управляющей машиной сигнала управления
-: работа экстраполятора
I : S: При построении структурной схемы цифровой автоматической системы (см. рис.) не учтено
+: время формирования цифровой управляющей машиной сигнала управления
-: формирование управляющей машиной сигнала управления
-: работа экстраполятора
I: S: Передаточные функции дискретных систем и передаточные функции эквивалентных им непрерывных систем совпадают, если
+: частота квантования сигнала велика по сравнению с частотой входного сигнала
-: частота квантования сигнала мала по сравнению с частотой входного сигнала
-: они состоят из одинаковых элементов
-: в дискретных САУ не производится дискретизация сигналов
I : S: В структурной схеме непрерывной системы, эквивалентной дискретной системе, показанной на рисунке, сигнал 1 это
+: помеха, обусловленная эффектом
квантования
-
-
-: задающий сигнал
I: S: В структурной схеме непрерывной системы, эквивалентной дискретной системе, показанной на рисунке, звено 1 это
+: звено, состоящее из импульсного
элемента и экстраполятора
-
-
-: звено помехи квантования
-: экстраполятор
I: S: В структурной схеме непрерывной системы, эквивалентной дискретной системе, показанной на рисунке, звено 1 это
-: звено, состоящее из импульсного
элемента и экстраполятора
+
-
-: звено помехи квантования
-: экстраполятор
I: S: Изображение импульсного сигнала e(t) по Лапласу имеет вид
-: e(p) = x(υT0)/e–pυT0
+: e(p) = x(υT0)e–pυT0
-: e(p) = x(υT0)eυT0
-: e(p) = x(υT0)epυT0
I: S: При z-преобразовании в изображении импульсного сигнала по Лапласу
e(p) = x(υT0)e–pυT0 производится замена
+: e–pT0 = z
-: υT0 = z
-: pυT0= z
-: e–pυT0 = z
I: S: Изображение импульсного сигнала e(z) при использовании z-преобразования имеет вид
+: e(z) = x(υT0)z–υ
-: e(z) = x(υT0)/z–υ -: e(z) = x(T0)z–υ T0
-: e(z) = x(υT0)zυ
I: S: Спектр Х*(jω) импульсной последовательности имеет вид
+: x(υT0)e–jωυ T0
-: x(υT0)e–pυT0
-: x(υT0)eυT0
-: x(υT0)epυT0
I: S: Комплексный коэффициент усиления замкнутой импульсной системы определяется как…
-: сумма спектров дискретных сигналов y*(jω) и x*( jω) на её выходе и входе
-: разность спектров дискретных сигналов y*( jω) и x*( jω) на её выходе и входе
-: отношение спектров дискретных сигналов x*( jω) и y*( jω) на её входе и выходе
+: отношение спектров дискретных сигналов y*(jω) и x*(jω) на её выходе и входе
I: S: Если W*р(jω) – комплексный коэффициент усилия разомкнутой САУ, то комплексный коэффициент усилия Ф*з(jω) замкнутой дискретной САУ равен
+: W*р(jω)/(1+ W*р(jω))
-: W*р(jω)К
-: 20lg W*р(jω)
I: S: Если приведённая непрерывная часть Wпн(jω) импульсной системы имеет полосу пропускания менее ω 0/2, где ω 0 – частота дискретизации, то комплексный коэффициент усиления Ф*з(jω) замкнутой САУ равен
+:
-:
-:
-:
I: S: В дискретных САУ выполняется соотношение Y*( jω) = W*р(jω) ε*( jω), где Y*( jω) спектр
+: выходного импульсного сигнала
-: выходного непрерывного сигнала
-: импульсного сигнала рассогласования
-: непрерывного сигнала рассогласования
I: S: В дискретных САУ выполняется соотношение Y*( jω) = W*р(jω) ε*( jω), где ε*( jω)
-: спектр выходного импульсного сигнала
-: спектр выходного непрерывного сигнала
+: спектр импульсного сигнала рассогласования
-: спектр непрерывного сигнала рассогласования
I: S: В дискретных САУ выполняется соотношение Y*( jω) = W*р(jω) ε*( jω), где W*р(jω)
+: комплексный коэффициент усиления разомкнутой САУ
-: частотная передаточная функция непрерывной части САУ
-: комплексный коэффициент усиления замкнутой САУ
I: S: Комплексный коэффициент усиления разомкнутой дискретной САУ равен
+: Ωпнч(υT0)/e–jωυT0
-: Ωпнч(υT0)/e–jT0
-: Ωпнч(τ)/e– jτυ
I: S: В комплексном коэффициенте усиления Ωпнч(υT0)/e–jωυT0 разомкнутой дискретной САУ Ωпнч(υT0) это
+: функция веса приведённой непрерывной части
-: частотная передаточная функция приведённой непрерывной части
-: амплитудная частотная характеристика приведённой непрерывной части