- •Принцип построения систем автоматического управления.
- •Понятие об автоматическом управлении.
- •1.2. Регулирование по возмущению
- •1.2.1. Принцип регулирования по возмущению
- •1.2.4. Система стабилизации скорости автомобиля разомкнутого типа.
- •1.3 Регулирование по отклонению
- •1.3.1. Принцип регулирования по отклонению
- •1.3.4. Система стабилизации скорости движения автомобиля замкнутого типа.
- •1.4. Статический режим работы
- •2. Математическое моделирование систем автоматического управления элементов.
- •2.1. Линеаризация сау
- •2.2. Типовые воздействия
- •2.3.1 Передаточная функция, основные определения. Принцип суперпозиции
- •2.3.3 Определение передаточной функции на примере гидромеханического демпфера
- •2.3.6 Определение передаточных функций тахометра, спидометра и одометра
- •2.3.8. Определение передаточной функции гидромеханического демпфера и rcl цепочек.
- •2.4. Структурные схемы сау и их преобразование
- •2.4.1. Структурные схемы систем управления и их элементы
- •2.4.2. Передаточные функции простейших соединений звеньев
- •2.4.3. Определение эквивалентной передаточной функции сау
- •2.5. Частотная передаточная функция
- •3. Анализ сау
- •3. 1. Амплитудная частотная характеристика
- •3. 2. Фазовая частотная характеристика
- •3.3. Амплитудно-фазовая частотная характеристика
- •3.4. Логарифмические амплитудная и фазовая частотные характеристики
- •3.5. Переходная функция.
- •4. Устойчивость систем автоматического управления
- •4.1. Понятие устойчивости
- •4.2. Свойства корней характеристического уравнения
- •4.3. Свойства коэффициентов характеристического уравнения
- •4.4. Критерий устойчивости Гурвица
- •4.5. Критерий устойчивости Найквиста
- •4.6. Критерий устойчивости Михайлова
- •5. Качество процессов управления
- •5.1 Критерии качества
- •5.2. Передаточная функция замкнутой системы по задающему, возмущающему воздействию и ошибке
- •5.3. Качество процессов управления в статическом режиме
- •5.4 Качество процессов управления в гармоническом режиме
- •5.5. Показатели качества, определяемые по переходной функции системы
- •5.6. Корневые критерии качества
- •5.6.1. Степень устойчивости
- •5.6.2. Колебательность и затухание.
- •5.7 Запас устойчивости
- •6 Синтез систем автоматического управления
- •6.1. Понятие синтеза. Последовательная коррекция
- •6.2. Параллельная и комбинированная коррекции
- •6.3. Требуемая лачх
- •6.4. Синтез последовательной коррекции и параллельной коррекции
- •7. Дискретные и импульсные сау
- •8. Нелинейные системы управления
- •9. Оптимальные (самонастраивающиеся) сау.
5.3. Качество процессов управления в статическом режиме
I:
S: Статическую ошибку воспроизведения задающего воздействия можно компенсировать…
+: неединичной обратной связью
-: гашением
-: возмущением
-: перестановкой звеньев
I:
S: Статическую ошибку воспроизведения задающего воздействия можно компенсировать…
+: масштабированием
-: гашением
-: возмущением
-: перестановкой звеньев
I:
S: Статическую ошибку, обусловленную возмущением, можно…
+: уменьшить в К+1 раз
-: компенсировать
-: свести к нулю
-: интегрировать
I:
S: Статический режим определяется условием…
+:
-:
-:
-:
I:
S: Статический режим характеризуется тем, что…
+: g(t) = g0 = const, f(t) = f0 = const
-: g(t) = g0 = const, f(t) = f0 = var
-: g(t) = g0 = 0, f(t) = f0 = 0
-: g(t) = g0 = var, f(t) = f0 = const
I:
S: Статический режим определяется по передаточной функции, в которой оператор дифференцирования принимается...
+: р → 0
-: р → ∞
-: р → 1
-: р → -1
I:
S: Ошибка ef , обусловленная возмущением в статическом режиме работы САУ, определяется выражением…
+:
-:
-:
-:
I:
S : На схеме показано компенсирование ошибки воспроизведения задающего воздействия …
+: масштабированием
-: введением неединичной обратной связи
-: перестановкой звеньев
-: интегральным гашением
I:
S : На схеме показано компенсирование ошибки воспроизведения задающего воздействия …
+: введением неединичной обратной связи
-: введением интегрального звена
-: введением масштабирования
-: введением параллельного звена
I:
S: Коэффициент масштабирования КМ при компенсировании ошибки в статическом режиме( см. рисунок) равен…
+:
-:
-:
-:
I:
S: В астатических системах практически всегда можно принять равной нулю ошибку…
+: определяемую задающим воздействием
-: определяемую возмущением
-: определяемую регулируемой величиной
-: определяемую сравнивающим элементом
I:
S: Компенсация ошибки от задающего воздействия производится неединичной обратной связью с передаточной функцией ФК (KN)равной…
+:
-: 1
-:
- :
I:
S: При компенсировании ошибки воспроизведение задающего воздействием g выполняется соотношение…
+: g = y
-: g = 0
-: g = 1
-: y = 0
I:
S: Статическая ошибка, обусловленная возмущением, в замкнутой САУ равна…
+ :
-:
-:
-:
I:
S: Ошибка по задающему воздействию в статическом режиме будет скомпенсирована, если …
-: y ≠ g0 -: y > g0
+: y = g0 -: y < g0
I:
S: Компенсирование ошибки воспроизведения задающего воздействия с помощью масштабирования показано на рисунке…
-: -:
-: +:
I:
S: Компенсирование ошибки воспроизведения задающего воздействия с помощью введения неединичной обратной связи показано на рисунке…
+: -:
-: -:
I:
S: Соответствие способа компенсирования статической ошибки и схемы...
R1: Масштабирование
R2: Неединичная связь
L1: L2:
L3:
I:
S: Соответствие схемы компенсирования и значения коэффициента (КM, KN)...
R1: R2:
L1:
L2:
L3: