курсовик (1)

Федеральное агентство по образованию

Государственное образовательное учреждение

высшего профессионального образования

Омский Государственный Технический Университет

Кафедра ИВТ

КУРСОВОЙ ПРОЕКТ

по дисциплине: “Основы теории управления”

Выполнил: студент гр. ИВТ-214

Дорошенко Д.И.

Проверил: доцент Юдин В.А.

Омск 2005г.

1. Задание.

Вариант - 4.

Коэффициенты передаточных функций:

k_oc – выбрать из минимума интегральной оценки.

По заданной структурной схеме САУ найти:

1. Передаточную функцию разомкнутой системы W(p);

2. Передаточную функцию замкнутой системы Ф(p);

3. Передаточную функцию ошибки W_x(p);

4. Дифференциальное уравнение замкнутой системы;

5. Характеристическое уравнение замкнутой системы;

6. Дифференциальное уравнение ошибки;

7. Найти первые два коэффициента ошибки С₀, С₁

8. Пользуясь структурным методом моделирования, составить схему для модели САУ на ЭВМ и рассчитать коэффициенты модели.

9. Выбрать параметры корректирующего устройства k_oc, T_oc обеспечивающие минимум интегральной оценки.

10. Построить переходный процесс для выборных параметров и определить качественные параметры переходного процесса.

1. Передаточная функция разомкнутой системы

=

.

2. Передаточная функция замкнутой системы.

3. Передаточная функция ошибки.

4. Дифференциальное уравнение замкнутой системы.

5. Характеристическое уравнение замкнутой системы

Чтобы получить характеристическое уравнение замкнутой системы необходимо сложить числитель и знаменатель передаточной функции разомкнутой системы и приравнять к нулю.

6. Дифференциальное уравнение для ошибки.

7. Коэффициенты ошибки c₀ и c_1.

8. Расчет коэффициентов модели.

1) Модель элемента сравнения сигналов.

Модель сравнения сигналов можно представить в виде суммирующего операционного усилителя. Так как не нужно усиливать сигнал, то зададим значения резисторов 1MОм.

2) Модель идеального интегрирующего звена.

K2=0.5 Зададим R=1 MОм, тогда С=2 мкФ.

3) Модель колебательного звена.

K1=10, T1=0,05, E=0,5.

Зададим С=T²=0, 0025 мкФ, тогда ; ;

5) Модель инерционного звена:

Для инерционного звена задаем значение С=1 мкФ, тогда R₂=0.12 МОм, т.к. k₄=5, то R₁=0,6 MOм.

9. Минимум интегральной оценки и график переходного процесса.

I(Koc)	Koc
0,53	1,1
0,43	1
0,35	0,9
0,3	0,8
0,23	0,7
0,25	0,6
0,31	0,5

Функция I(k_oc) принимает минимальное значение при k_oc=0.7

Построим переходный процесс для выборных параметров корректирующего устройства, удовлетворяющих минимуму интегральной оценки.