3. Методика выполнения работы

Открыть программу МВТУ, ярлык которой имеет вид. В меню выбрать «Файл» → «Открыть» → ТауЛр6.mrj.

В каждом из вариантов исследуемых систем представить в отчете наиболее типичный для рассматриваемого случая процесс.

1. Получить вариант исходных данных у преподавателя. Данные по всем вариантам сведены в табл. 5. Установить параметры звеньев.

Таблица 5

Тип ЛАХ	Вариант		1	2	3	4	5	6	7
I	1	Т1	0.02	0.013	0.015	0.016	0.018	0.011	0.017
		Т2	0.01	0.017	0.015	0.014	0.012	0.019	0.013
	2	Т1	1	0.5	0.8	1.1	0.7	0.6	0.9
		Т2	0.02	0.017	0.015	0.016	0.018	0.019	0.015
II		Т1	0.02	0.013	0.015	0.016	0.018	0.011	0.017
III	1	Т1	1	0.5	0.8	1.1	0.7	0.6	0.9
		Т2	0.02	0.017	0.015	0.016	0.018	0.019	0.015
	2	Т1	1	0.5	0.8	1.1	0.7	0.6	0.9
		Т2	0.04	0.045	0.03	0.035	0.05	0.04	0.03
	3	Т1	0.02	0.013	0.015	0.016	0.018	0.011	0.017
		Т2	0.01	0.017	0.015	0.014	0.012	0.019	0.013

2. Рассчитать параметры регуляторов для заданных случаев. Звено пе­редаточной функцией вида (14) в ПК МВТУ можно получить при помощи динамического звена общего вида

,

Рис. 15 Динамическое звено общего вида

При нулевых начальных условиях динамика блока может быть представ­лена следующей передаточной функцией вида (14).

Рис. 16 Диалоговое окно установки параметров звена Общего вида».

В приведенном примере имеет место ПИ – регулятор с параметрами β=10, τ=0.5. При этом коэффициенты числителя а₀= β=10, а₁= β * τ =5 уста­навливаются через пробел. Коэффициенты знаменателя b₀=0, b₁= τ=0.5 уста­навливаются во второй строке также через пробел. Описание звена и уста­новки его параметров можно получить, нажав кнопку «? Помощь».

3. Провести моделирование реакции системы с типом ЛАХ I.

При оформлении отчета ответить на вопрос: Возможно ли появ­ление статической ошибки по управляющему воздействию? При ответе на вопрос указать причины её появления или отсутствия.

4. Провести моделирование реакции системы с типом ЛАХ I на воз­мущаю­щее воздействие.

При оформлении отчета ответить на вопрос: Возможно ли появление статической ошибки по возмущающему воздействию? При ответе на вопрос указать причины её появления или отсутствия.

5. Провести исследование системы с ЛАХ типа II по управляющему воздействию при вариациях постоян­ной настройки регулятора τ. Ре­зультаты исследования занести в форму 5. Начальное значение τ принять равным 4Т_Σ , увеличивать τ до тех пор пока перерегулиро­вание не достигнет величины τ=40Т_Σ (8…10 точек)

Форма 5

τ			. . .
tпп
σ
Δω

При оформлении отчета ответить на вопрос: При каких параметрах регулятора динамические свойства в системе с ЛАХ тип II будут приближаться к динамическим свойствам системы с ЛАХ тип I? Представить совместно графики переходных процессов по управ­ляющему и возмущающему воздействиям, полученных в п. 4 и гра­фики из п. 5 при τ=4Т_Σ. Дать сравнительную оценку этих процессов.

6. Для системы с ЛАХ тип III выбрать вид корректирующего звена и определить его параметры. Сохранить полученные переходные про­цессы по управляющему и возмущающему воздействиям.

При оформлении отчета ответить на вопрос: Можно ли не прибе­гая к моделированию оценить величину статических ошибок по управляющему и возмущающему воздействиям и как решить такую задачу?

7. При вариациях коэффициента передачи регулятора найти такое его значение , при котором перерегулирование не будет превышать 5%, а статическая ошибка по управляющему воздействию будет ми­нимальной.

При оформлении отчета графики переходных процессов предста­вить совместно с соответствующими графиками, полученными в п. 6.