2.1.4. Настройка параметров кэнс

К основным параметрам КЭНС относятся:

L – длина доверительно квадрата при грубой (ГК) и точной коррекции (ТК);

N – количество точек реализации при ГК и ТК;

Nmux, Dpx – число и дискрет перебора по координате Х при ГК и ТК;

Nmuz, Dpz – число и дискрет перебора по координате Z при ГК и ТК;

Nmuvx, Dpvx – число и дискрет перебора по скорости VХ при ГК и ТК;

Nmuvz, Dpvz – число и дискрет перебора по скорости VZ при ГК и ТК;

Значения указанных параметров выбираются путем их варьирования.

Выбранные значения для параметров в случаях моделирования по выбранной ЗК приведены в таблице 1.4.

Таблица 1.4.

	L, м	N	Nmux	Dpx м	Nmuz	Dpz м	Nmuvx	Dpvx м/с	Nmuvz	Dpvz м/с
Вар1
ГK	30000	10	1	1500	1	750	0	0	0	0
ТK	4000	20	5	300	3	300	3	1	3	1
Вар2
ГK	30000	15	1	1200	1	600	0	0	0	0
ТK	4000	30	5	250	3	250	3	1	3	1
Вар3
ГK	30000	20	1	1000	1	550	0	0	0	0
ТK	4000	40	7	200	4	200	3	1	3	1
Вар4
ГK	30000	25	1	800	1	500	0	0	0	0
ТK	4000	50	7	150	4	150	4	1	4	1
Вар5
ГK	30000	30	1	700	1	450	0	0	0	0
ТK	4000	60	8	100	4	100	4	1	4	1
Вар6
ГK	30000	35	1	650	1	400	0	0	0	0
ТK	4000	70	8	80	4	80	4	1	4	1
Вар7
ГK	30000	40	1	600	1	350	0	0	0	0
ТK	4000	80	9	70	5	70	5	1	5	1
Вар8
ГK	30000	45	1	550	1	300	0	0	0	0
ТK	4000	90	9	60	5	60	5	1	5	1
Вар9
ГK	30000	50	1	500	1	250	0	0	0	0
ТK	4000	100	10	50	5	50	5	1	5	1

2.1.5. Накопление массивов ошибок кэнс

Процесс накопления массивов ошибок КЭНС представляет собой многократный циклический запуск математического моделирования работы КЭНС БКУ и расчет ошибок КЭНС при каждом запуске. Под ошибками КЭНС понимается разница между ортодромическими координатами X, Z и проекциями VX, VZ вектора скорости на оси ортодромической системы координат, рассчитанными в модели объекта, и соответствующими координатами и скоростями, определенными в бортовых алгоритмах навигации. Ошибки после внесения корректирующих поправок от КЭНС рассчитываются согласно следующим формулам:

, где:

ΔX, ΔZ, ΔVX, ΔVZ - ошибки КЭНС;

X_OBJ,Z_OBJ,X_BORT,Z_BORT - соответственно ортодромические координаты объекта, взятые из модели объекта, и координаты, вычисленные на борту с учетом внесенной коррекции от КЭНС;

VX_OBJ,VZ_OBJ,VX_BORT,VZ_BORT - соответственно проекции вектора скорости объекта, взятые из модели объекта, и проекции, вычисленные на борту с учетом внесенной коррекции от КЭНС.