- •Белорусский национальный технический университет
- •Курсовой проект
- •Белорусский национальный технический университет
- •Содержание
- •Введение
- •1 Типовой технологический процесс и выбор манипулятора
- •2 Приближенная нагрузочная диаграмма
- •2.1 Расчет сил и моментов, действующих в электроприводе
- •2.2 Определение составляющих времени нагрузочной диаграммы
- •2.3 Построение нагрузочной диаграммы и её анализ
- •3 Выбор и проверка электродвигателя
- •3.1 Предварительный выбор электродвигателя
- •3.2 Расчет динамических параметров привода и уточненная нагрузочная диаграмма
- •3.3 Проверка двигателя
- •4. Определение основных характеристик привода
- •4.1 Построение и анализ механических характеристик двигателя
- •4.2 Расчет скорости для точной остановки и анализ результатов
- •4.3 Расчет и анализ переходных процессов
2.3 Построение нагрузочной диаграммы и её анализ
На основании расчетов подразделов 2.1 и 2.2 можно построить скоростную и статическую диаграммы для производственного механизма.
Все составляющие цикла работы tц известны, кроме пауз t01,t02,t04. На основании раздела 2.2, примем соотношение времени пауз t01:t02:t04=1:2:3, тогда t01=5,25 c, t02=10,5 c, t03=15,75 c.
На рисунке 2.2 изображены скоростная и приближенная нагрузочная диаграммы для передней руки. Вид нагрузочной диаграммы определяется формулой 2.1. Знак статического момента уже учтен уравнением движения (2.5).
Рисунок 2.2- Скоростная и статическая нагрузочная диаграммы производственного механизма
3 Выбор и проверка электродвигателя
3.1 Предварительный выбор электродвигателя
Скоростная диаграмма и диаграмма статического момента механизма служат основой для предварительного выбора ЭД.
По нагрузочной диаграмме производственного механизма (рисунок 2.2) находим эквивалентный статический момент[6]:
=(3.1)
ti-продолжительность i-го интервала;
Mстi-статический момент на i-ом интервале диаграммы.
Воспользовавшись формулой (3.1), получим:
====; (3.2)
=678,45 Н*м (подпункт 2.1);
=678,45*0,59=401,37 (Н*м).
Номинальный момент определяется:
=, (3.3)
где -коэффициент, учитывающий динамические режимы работы ЭД (обычно принимают).
Подставив в формулу (3.3) получим:
=1,3*401,37=521,78 (Н*м).
Подсчитаем требуемую номинальную мощность выбираемого ЭД, взяв в качестве номинальной скорости :
=, (3.4)
Где η-КПД редуктора привода;
==377,52(Вт).
Условием предварительного выбора ЭД является неравенство[4]:
Pном>, (3.5)
где -номинальная мощность двигателя.
Для проектируемого ЭП звена ПР из справочника по электрическим машинам[3] выбираем коллекторный ДПТ типа ДПУ 200-500-3-Д39-09-УХЛ4. Серия двигателей ДПУ предназначена для работы в приводах подач станков с ЧПУ и в приводах ПР. Двигатель имеет следующие технические данные:
момент |
номинальный Мном=1,7 Н*м; максимальный Мдоп=8,5 Н*м; |
номинальная частота вращения |
nном=3000об/мин |
номинальное напряжение |
Uном=140В |
номинальный ток |
Iном=5,3А |
ток холостого хода |
I0=2А |
номинальная мощность |
Pном=500Вт |
КПД |
ηном=74,2% |
сопротивление обмотки якоря при 20 |
Rя=2,2 Ом |
индуктивность цепи якоря |
Lя=1,13 мГн |
система возбуждения |
независимое возбуждение |
момент инерции |
Jдв=0,944 г*м2 |
габариты |
250х184мм |
масса |
9,2кг |
класс нагревостойкости изоляции |
F |
встроенный тахогенератор |
ТП80-20-0,2 |
климатическое исполнение |
для умеренного и холодного климата в закрытых отапливаемых помещениях |
Габаритные и установочные размеры двигателя приведены на рисунке 1.3.
l30=184;d30=215;b30=250.
Рисунок 3.1- Габаритные и установочные размеры ДПУ 200-500-3-Д39-09-УХЛ4.
Возбуждение двигателя осуществляется от высокоэнергетических магнитов. Двигатель предназначен для эксплуатации в условиях воздействия механических факторов по группе М8 ГОСТ 17516-72.
Номинальный режим работы двигателя S1 при частоте вращения n0.5nном, в режиме S3 с ПВ=25% и продолжительностью. Цикла 30 мин. При n0.5nном, а так же в режиме S5 с частыми пусками и электрическим торможением при коэффициенте инерции 2. На холостом ходу(ХХ) в течение 2 мин допустимо повышенные частоты вращения до 5000 об/мин.
Питание ДПТ может осуществляться от источника постоянного тока, аккумуляторной батареи и выпрямителя. Устойчивая работа ДПТ обеспечивается схемой управления ЭП. Технические данные встроенного тахогенератора ТП80-20-0,2 с возбуждением от постоянных магнитов:
-крутизна выходной характеристики s=20;
-частота вращения:
номинальная nном=3000 об/мин;
максимальная nmax=6000 об/мин;
минимальная nmin=0.1 об/мин;
-нагрузочное сопротивление Rт10 кОм;
-погрешность в диапазоне частот 0,1-4000 об/мин 0,2%;
-выходное сопротивление постоянному току при температуре 20Rт.вых=14014 Ом;
-габариты 33,5х7 мм;
-масса-0,5 кг;
Пульсации выходного напряжения при изменении частоты от максимального значения до 0,001nном и менее лежат в пределах 0,2-5%. Изменение ЭДС тахогенератора при изменении температуры окружающей среды должно быть не более 0,02%/[3].