Самостоятельная работа 1
.pdf
( )
Стабилизирующие |
|
Программные |
|
Следящие |
|
Оптимальные |
|
Адаптивные |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
1) – 3 ,
, . .
:
0 (t ) = const
0: , #!
, #! .
2) ! ! – 3 , 0(t)
( !) 4, – . + :
.
. – –
4 0(t). 0:
4,
( ,
. .).
#
, .
0: ,
. .
3) – 3 , 4
. "
4, . . .
0: ,
, ; -
.
4) ! .
.
4 ( ).
. ,
3
. 0: 3 ,
.
5) — ,
,
, .
0
:
- (
)
- ! ( ).
0
.
. " ,
3
. .
, 3,
. $
:
"
( ).
Линейные |
|
Нелинейные |
|
|
|
,
.
,
3 ( , " & ), .
5 ,
3 .
/ , :
! U1(t),
y1(t) , ! u2(t),
y2(t), !, "1u1(t)+"2u2(t),
C1y1(t)+C2y2(t). &
! u1(t) u2(t) 1 2.
. ,
,
#! ,
. $ .
Стационарные Нестационарные
, 0
, ,
.
+
344,
.
. , #!
Системы с сосредоточенными |
|
Системы с распределенными |
параметрами (ССП) |
|
параметрами (СРП) |
|
|
|
% # (! !,
) , ,
" !, t,
, y, z ,
#. - %
()$), )$ –
()$). )$
" 1 ! (
,
Q
), ! )$
.
- , !
,
. % " %
( $), $ –
( $),
.
0
Непрерывные |
|
Дискретные |
|
|
|
'
, . . ,
. &
, ( )
/ .
6 4 ( ) ( )
5 ,
3 4 ( )
,
( . 1).
( 3 4
(
), #! ( .2) 2
, 3
, 4
( . 3). ( 4 ,
, ,
4 #! .
, ! !
, 1
, 1 !
, .
1 1
-!
.
Рис. 1 |
Рис. 2 |
Рис. 3 |
|
|
|
(
, "
(single – input – single – output (SISO)) .
%
. . 3 " #! (multi – input – multi – output (MIMO))
.
#! ,
. $ ,
"%0 4 -
( ),
. . .
# ,
.
& 4,
. &2-2)+('() % '' 3 (-2+ —
, ( , . .)
.
# ( ),
.