Самостоятельная работа 1

КЛАССИФИКАЦИЯ САУ

Системы

автоматического

управления

Разомкнутые		Замкнутые

Принцип		Принцип		Принцип		Принцип
программного		компенсации		обратной		комбинированного
управления		(по возмущению)
				связи		управления

( )

Стабилизирующие		Программные		Следящие		Оптимальные		Адаптивные

Системы

автоматического

управления

Линейные Нелинейные

Стационарные Нестационарные

Системы с сосредоточенными		Системы с распределенными
параметрами (ССП)		параметрами (СРП)

Астатические	Статические

Системы

автоматического

управления

Непрерывные Дискретные

РЕЛЕЙНЫЕ		ИМПУЛЬСНЫЕ		ЦИФРОВЫЕ

ОДНОМЕРНЫЕ		МНОГОМЕРНЫЕ		БЕСКОНЕЧНОМЕРНЫЕ

( )

ДЕТЕРМИНИРОВАННЫЕ	СТОХАСТИЧЕСКИЕ

Основные принципы управления.

.Принцип автоматического управления определяет, как и на основе какой информации в системе формируется управляющее воздействие. Выбор принципа управления зависит от назначения САУ, характера изменения задающего и возмущающих воздействий, стабильности параметров ОУ и др.

.

,

.

Принцип программного управления:

,

, ,

.

		Z(t)
0(t)
	U(t)	(t)
ЗУ	АУУ	ОУ

- ;

– ;

Принцип обратной связи (управления по отклонению):

! .

- " ,

! # !

						.
		:
				ε(t )		Z(t)
	0(t)					U(t)	(t)
								- ;
ЗУ					АУУ	ОУ
							!	–
							;
					УОС		"# – "#

ε(t ) = x0 (t ) − x (t ) - "$%&'!$()*+", "-%!$+", #./ &

ε(t ) = x0 (t ) + x (t ) - 0")"1&$()*+", "-%!$+", #./ &

! "

#!

$

!

вода

H – уровень воды

Q

Р

в баке

Ду – датчик

Ду

уровня

Р – регулятор

Н

Q – расход воды

в бак

# - ?

- ?

- ?

% - ?

& - ?

' - ?

': ,

.

&: #

( ) ,

.

Принцип компенсации (управления по возмущению):

,

( .

, ,

) * +,'-.+

:

			ИУ	Z(t)		"	–
	0(t)						- ;
			U(t)		(t)	!	–
	АУУ			ОУ		;
ЗУ
						&	–

% !

,

! .

$ !

,

# - ?

- ?

Р

-

% - ?

& - ?

Др

' - ?

& : # ,

.

': # , ,

,

.

2 , #!

.

Принцип комбинированного управления:

.

! :

					ИУ					- ;
		ε(t )				Z(t)
	0(t)				U(t)		(t)		!	–
		АУУ							;
						ОУ
									"# – "#;
									&	–
					УОС				.

!

, -

.

$ !

, !

вода

H – уровень воды в

баке;

Ду

Р

Др – датчик расхода

воды из бака;

Р – регулятор;

Q 1 – расход воды

Н

в бак;

Q 2 – расход воды из

Др

бака.

- ?

- ?

- ?

% - ?

-?

&

' - ?

Q

& :

.

': , ,

,

.