Пример 2

2 Груз Р, соединенный нерастяжимой нитью с системой вращaю-

щихся АТТ (рис. 20), перемещается вниз по закону см.

Определить скорости и ускорения точек колеса 5 и стержня 7 в момент времени t=2c, если см , см, см, см , см.

Рассматриваемый объект принимается за МС, состоящую из МТ – груза Р, совершающего прямолинейное движение и шести АТТ: 2–7, совершающих вращательное движение вокруг неподвижных осей.

3 n=7.

=1.

4 Для первого звена - груза Р все три блока не нужны.

Рис. 20

=2.

4 Для второго звена необходимо определить кинематический параметр , следовательно, используется только

Блок - Передача движения .

5 Тип ВП.

6 , так как , то .

=3.

4 Для третьего звена необходимо определить кинематический параметр , следовательно, используется только

Блок - Передача движения.

5

Тип ВО.

6 , так как , то

=4.

4 Для четвертого звена необходимо определить кинематический параметр , следовательно, используется только

Блок - Передача движения.

5 Тип ВВ.

6 , так как , то .

=5.

4 Для пятого звена необходимо определить: кинематический параметр — используется Блок-Передача движения; кинематические параметры , – используется Блок-НМС и кинематические параметры , – используется Блок-МТ.

Блок-Передача движения

5 Тип ВВ.

6 , так как , то

Блок-НМС

7 .

8в , .

Блок-МТ

9

.

=6.

4 Для шестого звена необходимо определить кинематический параметр , следовательно, используется только

Блок-Передача движения.

5 Тип ВВ.

6 , так как , то .

=7.

4 Для седьмого звена необходимо определить: кинематический параметр – используется Блок-Передача движения; кинематические параметры – используется Блок-НМС и кинематические параметры – используется Блок-МТ.

Блок-Передача движения

5 Тип ВО.

6 , так как , то .

Блок-НМС

7 .

8в ,.

Блок-МТ

9

10 Ответ:

Все найденные кинематические параметры точек и изображены на рис. 21.

Рис. 21

65