3.4. Исследование пид-закона управления
Установить следующие значения коэффициентов модели управляющего устройства (табл.2):
|
Вариант |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
|
К1 |
0,4 |
0,5 |
0,4 |
1 |
0,5 |
|
К2 |
2,1 |
1,8 |
2 |
3,2 |
3,5 |
|
К3 |
0,08 |
0,08 |
0,17 |
0,23 |
0,15 |
Провести моделирование. Получить результаты моделирования в виде таблицы. Переписать таблицу в рабочую тетрадь. Построить кривую переходного процесса. Определить показатели качества переходного процесса m%,tри установившуюся ошибку Хуст. Сделать выводы.
Контрольные вопросы
1. Что такое закон управления?
2. Запишите передаточные функции управляющего устройства, формирующего П-закон управления, ПИ-закон, ПИД-закон.
3. Какие преимущества имеет ПИД-закон управления по сравнению с ПИ-законом?
4. Выведите выражение для передаточной функции замкнутой системы, связывающей ошибку системы с возмущающим воздействием, для системы, структурная схема которой изображена на рис.4.2.
Л и т е р а т у р а
1. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. – М.: Наука, 1972. – С.107-112.
36
Министерство образования и науки Украины
ОДЕССКИЙ НАЦИОАЛЬНЫЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ
Кафедра компьютеризированных систем управления
МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ К ЛАБОРАТОРНЫМ
РАБОТАМ
по курсу
ТЕОРИЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ
(моделирование в системе MATLAB-simulink)
часть 1
ОДЕССА –2009
Методические указания к лабораторным работам по курсу ‘‘Теория автоматического управления‘‘ (моделирование в системе MATLAB-simulink), часть 1, для студентов специальности 7.091 402 / Сост. С.А.Бобриков,. – Одесса: ОГПУ, 2009, 36 с.
2
Переписать таблицу в рабочую тетрадь. Построить кривую переходного процесса.
Определить показатели качества переходного процесса m%,tри установившуюся ошибку Хуст.
3.2. Исследование И-закона управления
Установить следующие значения коэффициентов модели управляющего устройства:
К1= 0; К2= 0,2; К3= 0 .
Провести моделирование. Получить результаты моделирования в виде таблицы. Переписать таблицу в рабочую тетрадь. Построить кривую переходного процесса. Определить показатели качества переходного процесса m%,tри установившуюся ошибку Хуст. Сделать выводы.
3.3. Исследование ПИ-закона управления
Установить следующие значения коэффициентов модели управляющего устройства:
К1= 1; К2= 1; К3= 0 .
Провести моделирование. Получить результаты моделирования в виде таблицы. Переписать таблицу в рабочую тетрадь. Построить кривую переходного процесса. Определить показатели качества переходного процесса m%,tри установившуюся ошибку Хуст. Сделать выводы.
35
3.1. Исследование П-закона управления
Установить следующие значения коэффициентов модели управляющего устройства:
К1= 1, К2= 0, К3= 0.
Настройка блока Workspace:
Variable name - y;
Decimation - 1;
Sample time - -1.
Настройка параметров моделирования.
В меню SimulationкомандаParametersкнопкаSolverустановить следующие параметры:
Type - Fixed step, Ode 4 (Runge-Kutta).
Fixed step Size - 0.001.
Кнопка Workspace 1/0 :
Time – t;
Output–y.
После установки параметров провести моделирование. Для вывода результатов в виде таблицы в командном окне MATLABнабрать следующую команду
[t(1:n:m),y(1:n:m)] ,
здесь n– шаг вывода результатов (например,n=10 – выводится каждая десятая точка: 1, 10, 20, 30 и т.д.):m– номер последней точки расчета, эта величина определяется следующей формулой:
,
где t- время переходного процесса,
- фиксированный шаг интегрирования, заданные в окне Simulation-parameters.
34
ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА 1
ВРЕМЕННЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ТИПОВЫХ
ДИНАМИЧЕСКИХ ЗВЕНЬЕВ
1. Цель работы
Цель работы – изучение временных характеристик типовых динамических звеньев; ознакомление с методикой экспериментального получения на модели этих характеристик, а также с методами определения параметров динамических звеньев по их переходным характеристикам.
Рекомендуется данную работу выполнить в два этапа. На первом этапе провести исследование звеньев: апериодического первого порядка, интегрирующего, реального дифференцирующего. На втором этапе – звено второго порядка апериодическое и колебательное.