ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №2
ИССЛЕДОВАНИЕ СВОЙСТВ АСТАТИЧЕСКОЙ САР В УСТАНОВИВШЕМСЯ РЕЖИМЕ
Цель работы: Исследование влияния возмущений и помех в астатических системах, ознакомление с нелинейной статической характеристикой типа "зона нечувствительности", присущей интегрирующим звеньям, усвоение навыков определения отклонения статической характеристики звеньев САР от линеаризованной.
ПОРЯДОК ВЫПОЛНЕНИЯ РАБОТЫ
1. Снять статическую характеристику нелинейного элемента с зоной нечувствительности. Результаты измерений свести в таблицу 1. Построить статическую характеристику.
Статическая характеристика нелинейного элемента с зоной нечувствительности
Таблица 1
|
Uвх,В |
4 |
3 |
2 |
1 |
|
0 |
|
-1 |
-2 |
-3 |
-4 |
|
Uвых,mВ |
-0.6 |
-0.1 |
-0.2 |
-0.2 |
-0.5 |
0.2 |
0.5 |
0.2 |
0.2 |
-0.3 |
-1 |
(3.93)
(-3.54)
2. Снять и построить статическую характеристику звена 4. Результаты свести в таблицу 2.
Статическая характеристика звена 4
Таблица 2
|
Переключатель П4 в положении I |
|||||||||||
|
UвххВ |
-9 |
-8 |
-7 |
-6 |
-5 |
-4 |
-3 |
-2 |
-1 |
0 |
1 |
|
UвыхмВ |
4,1 |
4 |
4 |
3,8 |
3,7 |
3,6 |
3,5 |
3,5 |
3,4 |
3,2 |
-4,5
|
|
UвхВ |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
|
|
|
|
UвыхмВ |
-4,5 |
-4,5 |
-4,4 |
-4,4 |
-4,3 |
-4,3 |
-4,3 |
-4,3 |
|
|
|
|
Переключатель П4 в положении II |
|||||||||||
|
UвхВ |
-9 |
-8 |
-7 |
-6 |
-5 |
-4 |
-3 |
-2 |
-1 |
0 |
1 |
|
UвыхмВ |
3,5 |
3,5 |
3,5 |
3,5 |
3,5 |
3,5 |
3,6 |
3,5 |
3,5 |
3,6 |
-4,2
|
|
UвхВ |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
9 |
|
|
|
|
UвыхмВ |
-4,3 |
-4,3 |
-4,3 |
-4,3 |
-4,2 |
-4,4 |
-4,1 |
-4,5 |
|
|
|
3. Определить по результатам п. 2 нелинейность статич. Характеристики звена 4. Результаты свести в табл.3.
Таблица 3 KI=-0.48*10-3 KII=-0.5*10-3
|
П4 |
|
|
|
|
|
|
||||||
|
I |
-9 |
4.1*10-3 |
4.32*10-3 |
-0.22*10-3 |
-5.37 |
5.1 |
||||||
|
-8 |
4*10-3 |
3.84*10-3 |
0.16*10-3 |
4 |
-3.7 |
|||||||
|
-7 |
4*10-3 |
3.36*10-3 |
0.64*10-3 |
16 |
-14.88 |
|||||||
|
-6 |
3.8*10-3 |
2.88*10-3 |
0.92*10-3 |
24.2 |
-21.4 |
|||||||
|
-5 |
3.7*10-3 |
2.4*10-3 |
1.3*10-3 |
35.1 |
-30.23 |
|||||||
|
-4 |
3.6*10-3 |
1.92*10-3 |
1.68*10-3 |
46.7 |
-39.7 |
|||||||
|
-3 |
3.5*10-3 |
1.44*10-3 |
2.06*10-3 |
58.8 |
-47.9 |
|||||||
|
-2 |
3.5*10-3 |
0.96*10-3 |
2.54*10-3 |
72.6 |
-59.07 |
|||||||
|
-1 |
3.4*10-3 |
0.48*10-3 |
1.92*10-3 |
56.5 |
-44.65 |
|||||||
|
0 |
3.2*10-3 |
0 |
3.2*10-3 |
100 |
-74.4 |
|||||||
|
1 |
-4.5*10-3 |
-0.48*10-3 |
-4.02*10-3 |
89.3 |
93.49 |
|||||||
|
|
2 |
-4.5*10-3 |
-0.96*10-3 |
-3.54*10-3 |
78.7 |
82.33 |
||||||
|
|
3 |
-4.5*10-3 |
-1.44*10-3 |
-3.06*10-3 |
68 |
71.16 |
||||||
|
|
4 |
-4.4*10-3 |
-1.92*10-3 |
-2.48*10-3 |
56.4 |
57.67 |
||||||
|
|
5 |
-4.4*10-3 |
-2.4*10-3 |
-2*10-3 |
45.5 |
46.5 |
||||||
|
|
6 |
-4.3*10-3 |
-2.88*10-3 |
-1.42*10-3 |
33 |
33 |
||||||
|
|
7 |
-4.3*10-3 |
-3.36*10-3 |
-0.94*10-3 |
21.9 |
21.86 |
||||||
|
|
8 |
-4.4*10-3 |
-3.84*10-3 |
-0.56*10-3 |
12.7 |
13 |
||||||
|
|
9 |
-4.3*10-3 |
-4.32*10-3 |
0.08*10-3 |
-1.86 |
-1.86 |
||||||
|
II |
-9 |
3.5*10-3 |
4.5*10-3 |
-1.0*10-3 |
-28.6 |
28.6 |
||||||
|
-8 |
3.5*10-3 |
4.0*10-3 |
-0.5*10-3 |
-14.3 |
11 |
|||||||
|
-7 |
3.5*10-3 |
3.5*10-3 |
0 |
0 |
0 |
|||||||
|
-6 |
3.5*10-3 |
3.0*10-3 |
0.5*10-3 |
14.3 |
-11 |
|||||||
|
-5 |
3.5*10-3 |
2.5*10-3 |
1.0*10-3 |
28.6 |
-28.6 |
|||||||
|
-4 |
3.5*10-3 |
2.0*10-3 |
1.5*10-3 |
42.8 |
-33 |
|||||||
|
-3 |
3.6*10-3 |
1.5*10-3 |
2.1*10-3 |
58.3 |
-46.7 |
|||||||
|
-2 |
3.5*10-3 |
1.0*10-3 |
2.5*10-3 |
71.4 |
-55.6 |
|||||||
|
-1 |
3.5*10-3 |
0.5*10-3 |
3.0*10-3 |
85.7 |
-66.7 |
|||||||
|
0 |
3.6*10-3 |
0 |
3.6*10-3 |
100 |
-0.8 |
|||||||
|
1 |
-4.2*10-3 |
-0.5*10-3 |
-3.8*10-3 |
90.5 |
84.4 |
|||||||
|
2 |
-4.3*10-3 |
-1.0*10-3 |
-3.3*10-3 |
76.7 |
73.3 |
|||||||
|
3 |
-4.3*10-3 |
-1.5*10-3 |
-2.8*10-3 |
65.1 |
62.2 |
|||||||
|
4 |
-4.3*10-3 |
-2.0*10-3 |
-2.3*10-3 |
53.5 |
51.1 |
|||||||
|
5 |
-4.3*10-3 |
-2.5*10-3 |
-1.8*10-3 |
41.9 |
40 |
|||||||
|
6 |
-4.2*10-3 |
-3.0*10-3 |
-1.2*10-3 |
28.6 |
26.7 |
|||||||
|
7 |
-4.4*10-3 |
-3.5*10-3 |
-0.9*10-3 |
20.4 |
20 |
|||||||
|
8 |
-4.1*10-3 |
-4.0*10-3 |
-1.0*10-3 |
24.4 |
22.2 |
|||||||
|
9 |
-4.5*10-3 |
-4.5*10-3 |
0 |
0 |
0 |
4. Собрать схему замкнутой астатической САР, приведённую на рис. 3.
5.
Снять и построить статическую
характеристику замкнутой САР и зависимость
ошибки
от входного сигнала. Результаты свести
в таблицу 4.