6. Классификация объектов управления. Регулирование уровня. Уравнения динамики.
Емкость с идеальным перемешиванием жидкости.
Уравнение статики имеет следующий вид Q1=Q2
В случае переходного процесса можно записать следующее уравнение динамики приращения
Если V=SH,
то
;
При р2=0
и p=pgH;
Где Н0 соответствует состоянию равновесия.
Подставим в 1 и получаем следующее выражение
;
Обозначим и разделим
обе части выражения на z:
:
где Т=S/Z
K=1/Z
Классификация:
По характеру протекания технологического процесса (Циклические, Непрерывно-циклические,Непрерывные)
По характеру установившегося значения выходной величины объекта (Объекты с самовыравниванием-после нарушения равновесия возвращается к нужному состоянию самостоятельно, без участия человека, Объекты без самовыравнивания)
По структуре объекта (Без запаздывания, С запаздыванием)
По количеству входных и выходных величин и их взаимосвязи (Одномерные-один вход и один выход, Многомерные многосвязные – когда наблюдается взаимное влияние технологических параметров друг на друга, Многомерные несвязные - взаимосвязь между каналами которых мала)
По виду статических характеристик и характеру математических соотношений (линейные, нелинейные)
По распределенности объекта управления (локальные, распределенные ОУ)
По типу стационарности (стационарные, нестационарные – параметры объекта с течением времени изменяются, н-р, самолет, масса которого меняется)
По направлению действия (Прямого и обратного действия)
7. Классификация объектов управления. Регулирование давления. Уравнения динамики.
Классификация:
По характеру протекания технологического процесса (Циклические, Непрерывно-циклические,Непрерывные)
По характеру установившегося значения выходной величины объекта (Объекты с самовыравниванием-после нарушения равновесия возвращается к нужному состоянию самостоятельно, без участия человека, Объекты без самовыравнивания)
По структуре объекта (Без запаздывания, С запаздыванием)
По количеству входных и выходных величин и их взаимосвязи (Одномерные-один вход и один выход, Многомерные многосвязные – когда наблюдается взаимное влияние технологических параметров друг на друга, Многомерные несвязные - взаимосвязь между каналами которых мала)
По виду статических характеристик и характеру математических соотношений (линейные, нелинейные)
По распределенности объекта управления (локальные, распределенные ОУ)
По типу стационарности (стационарные, нестационарные – параметры объекта с течением времени изменяются, н-р, самолет, масса которого меняется)
По направлению действия (Прямого и обратного действия)
Объект регулирования- ёмкость с газом. Поведение ид газов описывается ур-ем Менделеева-Клапейрона. pV=MRT, где
p-давление,V-объем,M-число молей газа,R-универсальная газовая постоянная 8,31Дж/К моль.Т-абс.темп-ра.
М=m/μ-число граммов=молекулярному весу.
ρ- плотность
1-вх параметр
2-вых праметр
G- Массовый расход
F проходное сечение
Ур-е статики емкости: G1= G2
Ур-е динамики
;
m=(pVμ)/RT. Примем V,T=const, тогда
,
обьемный
расход
где
с- постоянная расхода,Δр-перепад
давления,Q-объемный
расход.G=Q*ρ
Δp1= p1-p; Δp2= p-p2 (р2=0)
Δp= p; ρ2= ρ
подставим
в G2
Подставим
в уравнение динамики:
.Приведем к виду:
Разделим
на
получим: