2 lectures

Порядок полинома знаменателя n совпадает с количеством дифференциальных уравнений пространства переменных состояния и называется порядком системы.

Примечание. В дальнейшем будем рассматривать только случаи с одним входом и одним выходом.

На рисунке 2.8 приведены несколько примеров передаточных функций.

Рис. 2.8

2.3 Структурная математическая модель

Наряду с пространством переменных состояния и передаточной функцией в теории автоматического управления очень широко используется графическое описание объекта или системы, называемое структурной схемой или структурной математической моделью.

На рисунке 2.9 приведены основные элементы структурных схем, используя которые можно придавать графическую форму различным математическим формулам и выражениям.

Рис. 2.9

Рис. 2.9 (продолжение)

2.4 Основные правила преобразования структурных схем

Рассмотрим основные правила преобразования структурных схем (см. рисунок 2.10). Пусть Wi(s) – некоторые передаточные функции,

связывающие вход и выход соответствующих преобразователей.

Рис. 2.10

Рис. 2.10 (продолжение)

Презентация 3. Типовые динамические звенья

3.1	Понятие типовых динамических звеньев ....................................................................................................................................................................	2
3.2	Временные характеристики ..........................................................................................................................................................................................	6
3.2.1 Понятие временных характеристик ......................................................................................................................................................................		6
3.2.2 Переходная и импульсная переходная характеристики типовых динамических звеньев ...............................................................................		7
3.2.3 Отыскание аналитических выражений временных характеристик сложных систем ....................................................................................		10
3.3	Частотные характеристики .........................................................................................................................................................................................	11
3.3.1 Понятие частотных характеристик .....................................................................................................................................................................		11
3.3.2 Частотные характеристики типовых динамических звеньев............................................................................................................................		13
3.3.3 Построение частотных характеристик сложных систем...................................................................................................................................		19

3.1 Понятие типовых динамических звеньев

Понятие типовых динамических звеньев (ТДЗ) связывают с типами корней полиномов числителя и знаменателя передаточной функции.

Различные типы корней и ограничивают список так называемых типовых динамических звеньев, которые могут входить в состав той или иной передаточной функции системы (см. рисунок 3.1).

Рис. 3.1

Рис. 3.1 (продолжение)

Рис. 3.1 (продолжение)

Рис. 3.1 (продолжение)