8. Определение показателей качества процесса управления.
8.1. Кривая переходного процесса по заданию на выходе объекта.
1) Расчет
установившегося значения
у
.
y
=
.
Имеем: G
= 0,4 ;
R = K * K * K * K * K = 0,0133 * 1,25 * 1,04 * 7 * 0,4 = 0,0486097;
D = K * K * K * K * K * K = 0,0133 * 1,25 * 1,04 * 7 * 0,4 * 0,3 = 0,0145829.
Тогда: y = 0,4 * 0,0486097 / 0,0145829 0,8014.
2) Точность в установившемся режиме :
=
g
-
y
=
y
=
|0,4 – 0,8|
= 0,4.
Имеется статическая ошибка, сигнал на выходе системы в установившемся
режиме не равен сигналу задания.
3) Оценка быстродействия системы.
= 0,05 * y = 0,05 * 0,8 = 0,04.
Определяем зону 2 относительно y на графике.
По графику
находим: t
621c.
4) Запас устойчивости оцениваем по показателям:
перерегулирование
=((
-
)/
)
*100 % =((1,066-0,8014)/0,8014)*100 % = 33,02 %, что
несколько больше допустимого ( 10 – 30 ) % ;
затухание за период
= ( у
- у
)/
у
= (-1,066 - (-0,607))/-1,066 = 0,431 ( заданное значение
– 0,5 );
- количество колебаний за время t : n 2 колебания.
8.2. Кривая переходного процесса по возмущению.
1) Точность работы системы в установившемся режиме :
=
F
-
y
=
10 – 10 = 0.
2) Допустимое значение отклонения :
= 5 % или = 0,05 * 10 = 0,5 , тогда 2 = 1.
3) Время переходного процесса ( из графика ) :
t 621 с.
4) Перерегулирование :
= ( у
- у
)/у
=
((1,066 – 0,8 )/0,8) * 100% = 33,25
% , что
больше
допустимого
( 10
30)%.
5) Затухание за период:
= ( у - у )/ у = ( 1,066 – 0,901 )/ 1,066 = 0,15, ( заданное значение – 0,5 ).
6) Количество колебаний за время t : n 2 колебания.
Вывод: Проектируемая система регулирования влажности бумажного полотна име-
ет недостаточный запас устойчивости, а также статическую ошибку по заданию –
для улучшения динамических свойств необходимо изменить значения варьируемых
параметров. Регулирование медленное, хотя точность регулирования удовлетво-рительная. Необходимо также добиться уменьшения значения перерегулирования.
Литература: 1. Теория автоматического регулирования; мет. указ. 1982г.
2. Теория систем автоматического управления; 2003г.,
В.А.Бесекерский, Е.П.Попов.
3. Автоматическое регулирование; 1986г., А.С.Клюев.
4. Теория автоматического управления. учебное пособие. 1982г.
Л.Н. Селянинова, В.Н. Леонтьев.