Задание 6.

Определить вид статической характеристики последовательного соединения, рассмотренного в предыдущем пункте, астатического элемента и нелинейного звена Н2 (рис.2.)

Для этого построим эквивалентную характеристику последовательно соединенных звеньев (рис.24.)

Рис. 24. Эквивалентная характеристика последовательно соединенных звеньев.

Таким образом, для идеальных элементов статическая характеристика при последовательном соединении будет иметь вид, изображенный на рис.24-б, что и было получено практически.

Рис.24-б. Статическая характеристика последовательного соединения астатического элемента и нелинейного звена H2

Задание 7.

Соберем модель замкнутой САР, структурная схема которой представлена на рис.25.

Рис.25. Структурная схема замкнутой САР.

Значения коэффициентов: K=4; b=0,175; K_ос=1

Задание 8.

Считая данную САР системой стабилизации, получим на экране индикатора статическую характеристику этой САР при изменении f от –10В до +10В.

Полученные результаты совпали с результатами пункта I домашней подготовки. Статическая характеристика САР приведена на рис.1.

Задание 9.

Считая данную САР системой воспроизведения, получим на экране индикатора статическую характеристику данной САР при изменении z от –10В до +10В при f₀=0. Полученные результаты совпали с результатами пункта II домашней подготовки. Статическая характеристика САР приведена на рис. 2.

Задание 10.

Путем моделирования были подтверждены результаты предварительных расчетов, проделанных в пункте III домашней подготовки, рисунки 3 и 4. Если увеличить значение коэффициента b до 1, то изменится характеристика астатической САР в режиме стабилизации. Статические характеристики ОУ и УУ приведены на рис.5. А статическая характеристика системы приведена на рис.6. Если увеличить значение коэффициента обратной связи до значения K_ос=2, то характеристика САР в режиме воспроизведения также изменится. В общем случае: E=x₁₀=1В z=E+y=1+K_ос∙x  x(z)=(z-1)/ K_ос Результат построения приведен на рис. 7. В ходе эксперимента было исследовано изменение характеристик САР как в режиме стабилизации, так и в режиме воспроизведения. Полученные результаты подтвердили корректность аналитических выкладок.

Вывод: В статической системе, то есть в системе, состоящей только из статических элементов, всегда существует ошибка стабилизации, величина которой зависит от возмущающего воздействия.

В астатической системе, то есть в системе, где присутствует хотя бы один астатический элемент, величина выходного сигнала практически не зависит от величины возмущающего воздействия, но начиная с некоторого значения возмущающего воздействия, происходит срыв системы стабилизации: выходная величина может резко возрасти или резко уменьшиться.

11