32. Принципы регулирования: по отклонению, по возмущению, по комбинированному способу

По возмущению

В этом случае измер велич возмущ f(t) и этот сигнал вводит в регулятор.При этом регуляторе выбираются такое действие х(t), что полностью компинсир вредным влиянием f(t) и регулир величин у(t) не измен.

Недостатки:1-регулирование осуществл лишь по тому возмущению, которое измеряется регулятором. При наличии др.возмущен., задача регулиров.не выполняется 2- Отклонение от заданной велич y(t) может расти с течением времени из-за нестабильности параметров САР

По отклонению (с отрицат.обратной связью)

САР работающий по отклонению явл-ся сист с обратной связью. Под обратной связью поним подачу сигнала с выхода САР на ее вход

При регулиров по отклон. Определяется величина согласования E(t)=y₃(t)- y (t) который явл входным сигналом регулятора

Регулятор выбирает такое х(t), чтобы свести Е(t) к 0

По комбинированному способу

Комбинированное управление заключено в сочетании двух принципов управления по отклонению и внешнему возмущению.

Из множества возмущающ.воздействий выбирается самое существенное, который компенсир по 1 способу, а действие остальн возмещен устраняется по 2 способу

По цели регулир.САР делятся:

1-система автоматичес стабилиз у которых задающ воздействие y₃(t) пост по времени

2-сист програмир регулир-задающ возд-я измен по заранее заданному закону

3-следящая система-задающая воздействия y₃(t) изменяется по заранее неизвестному закону и для системы является случайной величиной.

6)Способы выражения погрешностей (абсолютные,относительные,приведенные)

1)В виде абсолютной погрешности

абсолютная погрешность

Х_изм- изменение значимой величины

Х_ист-истинное значение

За Х_истпринимается значение изменяемой величины определение прибором более точным

2)В виде относительной погрешности

, %

Относительная погрешность определяет точность изменений

3)Приведенная погрешность

Х_N-нормированное значение изменяемой величины

Обычно это диапазон изменений

Все преобразователи в зависимости от их точности делятся на классы точности.

Числовое значение класса точности соответствие max приведенной погрешности

38. Динамич.свойства объектов регулирования.

1-инарционость-входной параметр, который плавно изменяется Инационость объектов определяются способностью их накапливать-вещество или энергию.(например-нагревание и остывание Переходная характеристика инарцион объекта-в момент времени т1 подано ступенчатое возмещение, в результате входной параметр у вырастает от 1уровня до 2 А) инарцион.объекта характерезуется постоянни времени объекта т-это время за которое регулир.величина достигла бы нового установившегося значения если бы изменилась всё время с макс.скоростью

Б) емкостью объекта с. С=увеличению запаса вещества или энергии которая вызывает рост регулируемой величины на единицу

2)Запаздывание- изменение выходного параметра отстаёт по времени относительно возможного воздействия.

Различают: транспортное и переходное запаздывание. Транспортное объясняется тем, что требуется нек время для распростр сигналов (наблюдается в конвейерах в газопроводах большой длины)

Переходное- выражается тем, что выходной параметр вначале меняется оч медленно (проявляется только в многоёмких объектах)

3)Устойчивость- устойчивые объекты под влиянием ступенчатого воздействия переходит из одногот равновесного состояния в другое. это выравнивание осуществляется самим объектом поэтому наз.самовыравнивание.

Равновесное состояние( сколько приход-столько уход)

Объектом самовыравнивания явл устойчивые в них существует внутр отриц обрат связь.