26. Синтез линейных систем автоматического регулирования. Последовательные, параллельные корректирующие устройства, корректирующие обратные связи (жесткие и гибкие).

Корректирующие устройства могут включаться последовательно и параллельно элементам прямой цепи и встречно-параллельно, т. е. в виде корректирующих обратных связей.

Последовательное корректирующее устройство включают непосредственно после элемента сравнения или после каскадов предварительного усиления.

Параллельное корректирующее устройство – используется гораздо реже, но в некоторых случаях позволяет достаточно простыми способами достичь эффективного решения.

W(p)=k/p+k₀=k(τp+1)/p; Встречно – параллельные корректирующие устройства охватывает исполнительный элемент и конечные каскады усилителей мощности.

Подберем таким образом, чтобы в рабочем диапазоне частотW₂(jw)*W_k(jw)>>1;W_э=1/W_k; Свойства цепи со встречно – параллельным корректирующим устройством будут определяться только свойствами самого корректирующего устройства. Рекомендуется охватывать наиболее неблагоприятные участки.

Корректирующие обратные связиделятся нажесткиеигибкие.

Жесткие образуются в безинерционном и инерционном звеньях.; W(p)=k₀; W(p)=k₀/(T₀p+1)

Жесткие обратные связи действуют как в переходных так и в установившемся режиме, поэтому могут использоваться для коррекции точностных показателей и динамических свойств системы.

Гибкие обратные связи образуются идеальным и реальным дифференцирующим звеньями.

W(p)=k₀p; W(p)=k₀p/(T₀p+1); Действуют только в переходных режимах, поэтому используются для коррекции динамических свойств системы.

гдеk_э = 1/k₀; T_э = 1/kk₀.

гдеk_э = k/(1 + kT₀); T_э = T₀/(1 + kT₀).

гдеk_э = k/(1 + kk₀); T_э = T/(1 + kk₀)

где T₁ и T₂ находятся из системы уравнений

TT₀ = T₁T₂;

T + T₀ + kT₀ = T₁ + T₂,

27. Частотные методы синтеза корректирующих устройств. Синтез желаемой лачх. Синтез после­довательных и встречно-параллельных корректирующих устройств.

Начнем с того, что для синтеза любого КУ сначала надо набросать желаемую ЛАЧХ системы.

Ее мутят, опираясь на следующие рекомендации:

• Желаемая ЛАЧХ в возможно большем диапазоне частот должна совпадать с исходной.

• Область НЧ формируется исходя из требований к точности системы (статическая, cкоростная ошибки и все такое).

• Область СЧ создаем исходя из требований в отношении качества системы (в частности учитывая новую частоту среза и границы области СЧ).

• Наклон желаемой ЛАЧХ вблизи частоты среза должен составлять -20Дб/Дек

• Так как область ВЧ не особо влияет на работу системы, то там ЛАЧХ проводят с наклоном -40/-60 Дб/Дек (желательно, как в исходной системе).

• Область НЧ соединяется с областью СЧ отрезком с наклоном -40 Дб/Дек

Синтез последовательного КУ:

• ЛАЧХ КУ находится как разность желаемой и исходной ЛАЧХ

• По ЛАЧХ КУ ищем его передатку

• По передатке находим нужную схему

Синтез встречно параллельного КУ:

• ЛАЧХ участка, охваченного КУ (вместе с самим КУ) находим вычитая из исходной ЛАЧХ желаемую.

• Строим ЛАЧХ охватываемых звеньев.

• ЛАЧХ КУ найдем как разницу ЛАЧХ участка, охваченного КУ и ЛАЧХ охватываемых звеньев.