24. Пути повышения точности сар

1)Увеличение общего коэффициента системы.

Чрезмерное увеличение коэффициента усиления может привести к потере устойчивости системы.

2)Увеличение порядка астатизма системы.

Ввели звено W₃

W(p)=kk₁/p2(Tp+1); C(p)=p2(Tp+1)+kk₁

Tp3+p2+kk₁=0 – система не устойчива.

Однако увеличение порядка астатизма системы может привести к потере устойчивости.

В строго неустойчивых система устойчивость не может быть достигнута лишь изменением параметров элементов системы, а требует введения дополнительных звеньев

3) Введение изодромных звеньев.

W(p)=kk₁k₂(τp+1)/[p²(Tp+1)]

C(p)=Tp³+p²+kk₁k₂τp+ kk₁k₂

Введение изодромного звена позволяет уменьшить ошибку регулирования за счет увеличения порядка астатизма и одновременно обеспечить устойчивость системы.

4) Коррекция задающего воздействия(введение масштабируемых звеньев) позволяет придать системе астатические свойства или повысить порядок астатизма относительно задающего воздействия.

в этом случае ошибка равна нулю

–корректирующее устройство

Астатизм системы обеспечивается только при точном значении коэффициента передачи корректирующего звена расчетным.

5) Неединичная обратная связьтак же позволяет обеспечить астатизм системы относительно задающего воздействия.

В системе без интегрирующих звеньев соответствующим выбором коэффициента основной и обратной связи может быть обеспечен астатизм относительно задающего воздействия.

Как и в предыдущем случае нестабильность коэффициентов К может служить причиной появления статической ошибки слежения

25. Обеспечение устойчивости, увеличение запасов устойчивости линейных систем автоматического регулирования

Наиболее распространенным способом обеспечения устойчивости является введение в систему дополнительных звеньев.

1)Демпфирование с подавлением высоких частот (внесение отрицательных фазовых сдвигов)

Если разомкнутая система состоит из безынерционного, инерционного, колебательного и форсирующих звеньев, то для подавления высоких частот достаточно ввести апериодическое звено с достаточно большой постоянной времени.

Демпфирование можно осуществлять не только апериодическим, но и более сложным интегро-дифференцирующим звеном.

Достоинстворассмотренного способа в том, что звено с большой постоянной времени представляет собой фильтр низких частот и подавляет высокочастотные помехи.

Недостаток– значительное уменьшение быстродействия системы.

2) Демпфирование с поднятием высоких частот (внесение положительных фазовых сдвигов).

Это достигается включением в прямую цепь системы форсирующего звена(W(p)=τp+1).

Такое звено создает положительный фазовый сдвиг в области высоких частот приближается к +90град.

Иногда используют реальное форсирующее звено (интерго-диф)

Достоинство: увеличение быстродействия системы

Недостаток: увеличение уровня высокочастотных помех при дифференцировании сигнала

3) Демпфирование с подавлением средних частот. Эффект достигается введением в прямую цепь системы интегро-диф звена 2-го порядка.

W(p)=(τ₁p+1)(τ₂p+1)/(T₁p+1)(T₂p+1)

Введение интегро-диф звеньев – наиболее эффективный и наиболее распространенный способ коррекции. Быстродействие системы при этом уменьшается, но не существенно.