4.1. Кернеу бойынша қатаң теріс кері байланыспен бұрыштық жылдамдықты автоматты түрде реттеу жүйесі

Жүйенің құрылымдық сұлбасы 4.2-суретте келтірілген.

4.2-сурет. Құрылымдық сұлба (а) және қозғалтқыштың сипаттамалары (б)

Қалылтасу режимінде жүйенің барлық элементтерінің теңдеулерінің түрі мынадай болады:

0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000

U_кір = U_тап –аU_к , Е_т=К_к К_т Uк

U_қ =E_т – IR_т , U_қ =E_қ+ IR_қ

Е_қ=C , М=EI

Мұнда K_к =U_к / U_кір , K_т =E_т / U_к -күшейткіш К және түрлендіргіш Т -ның күшейткіш коэффициенттері; Е_т , Е_к -түрлендіргіш Т -ның және қозғалтқыш К-ның ЭҚК-тері; R_т , R_к-түрлендіргішпен қозғалтқыштың кедергілері; а = U_к.б. / U_к-кернеу бойынша кері байланыстың күшейту коэффициенті.

Түрлендіруден кейін жабық жүйедегі механикалық сипаттаманың теңдеуін табамыз

, (4.2)

, .3)

мұнда К_с=К_к К_т

4.2. Якорь тоғы бойынша қатаң оң кері байланыспен бұрыштық жылдамдықты автоматты реттеу жүйесі

Жүйенің құрылымдық сұлбасы 4.3-суретте келтірілген

4.3-сурет. Құрылымдық сұлба (а) және қозғалтқыштың сипаттамалары (б)

Күшейткіштің кірісіндегі сигнал кернеулерінің қосындысымен белгіленеді:

U_кір = U_тап + I (R₁+R_K), (4.3)

=.

(4.1) сияқты теңдеулер жүйесін алып, сәйкес түрлендірулерді өткізіп, тұйықталған жүйенің механикалық сипаттамасының теңдеуін табуға болады:

, (4.5)

Егер де күшейткішпен түрлендіргіштің күшейту коэффициенттері тұрақты деп есептесек, онда қозғалтқыштың сипаттамалары тура сызық болады. (4.5) теңдеудің бірінші мүшесі U_тап тапсырылған кернеуге пропорционалды өте оңды бос жүріс режиміндегі бұрыштық жылдамдықты белгілейді (2 және 2´ сипаттамалардағы ω₀ және ω₀ нүктелер)

Статизмді анықтау үшін (4.5) теңдеудің оң жағындағы екінші мүшесін (М_ном кезде) бірінші мүшесіне бөлу керек

S=, (4.6)

Егер де =1 болса, онда =0 болады (сипаттама 3) егер де  1 болса, оңда сипаттама ұлгайған сызық болады (сипаттама 1), егер де  1болса, онда сипаттама төмен түсетін сызық болады (сипаттама 2)