10)Определение скоростей звеньев и точек звеньев графоаналитическими методами (метод планов скоростей).

План скоростей–чертеж, на котором изображены в виде отрезков векторы, равные по модулю и по направлению скоростям в данный момент.

Положение точек звеньев определяется методом засечек.

Если начальное звено совершает вращательное движение, то скорость его любой точки, например В определится:

Скорость этой точки перпендикулярна звену и изображается на плане скоростей вектором bp=μV , где μ – масштабный коэффициент скорости, р - полюс плана скоростей. Аналогичным образом могут быть найдены и построены скорости любых других точек, принадлежащих этому звену.

При сложном движении объекта его кинематические характеристики определяются проще, если движение исследуется одновременно в неподвижной и подвижной системах отсчета.

Движение объекта относительно основной системы отсчета называется абсолютным движением

Движение объекта относительно подвижной системы отсчета называется относительным движением

Движение подвижной системы отсчета относительно основной называется переносным движением.

При сложном движении тела абсолютная скорость V_A точки равна векторной сумме переносной V_r и относительной V_e скоростей.

11)Определение ускорений звеньев и точек звеньев графоаналитическими методами (метод планов ускорений).

На рисунке построен план ускорений для точки В начального звена АВ. На плане ускорений изображены векторы ускорений точки В–а_В и ее составляющие: нормальное и касательное ускорения. Соответствующие векторы на плане ускорений построены по следующим отношениям:

, , , где – полюс плана ускорений, – масштабный коэффициент

где ε – угловое ускорение звена.

При сложном движении объекта его кинематические характеристики определяются проще, если движение исследуется одновременно в неподвижной и подвижной системах отсчета.

Движение объекта относительно основной системы отсчета называется абсолютным движением

Движение объекта относительно подвижной системы отсчета называется относительным движением

Движение подвижной системы отсчета относительно основной называется переносным движением.

При сложном движении тела абсолютное ускорение точки a_a равно векторной сумме переносного a_r и относительного a_e ускорений.

где и – соответственной нормальное ускорение в относительном движении, направленное по радиусу вращения точки к центру кривизны траектории, и касательное ускорение, направленное перпендикулярно радиусу вращения.

12) Кинематический анализ механизмов аналитическими методами.

Кинематический анализ механизма ведется в следующем порядке: сначала исследуется движение начальных звеньев, а затем выполняется кинематический анализ отдельных структурных групп в порядке их присоединения при образовании механизма. В этом случае в каждой структурной группе будут известны положения, скорости и ускорения тех элементов кинематических пар, к которым присоединяется данная группа. Кинематический анализ каждой группы Ассура должен начинаться с определения кинематических параметров внутренних пар группы.

Кинематический анализ механизмов в общем случае предусматривает решение трех основных задач, а именно: 1) определение положений звеньев и построение траекторий отдельных точек; 2) определение скоростей точек и угловых скоростей звеньев; 3) определение ускорений точек и угловых ускорений звеньев.

Кинематический анализ механизма заключается в определении линейных скоростей и ускорений точек и угловых скоростей и угловых ускорений звеньев. Закон изменения этих величин часто нужно знать для составления характеристики работы механизма, а в некоторых случаях - для дальнейших расчетов.