2. Структура системы управления с координатно-операторной обратной связью (коос).

• Если в номинальном режиме при неизменных параметрах объекта управления происходит параметрическое возмущение, то при отклонении ошибки Х(t) от заданного значения X^s(t) формируется автоматически сигнал оператора μ(t), который подстраивает параметры настройки алгоритма управления.

• Если произошло изменение параметров объектов управления, то операторная переменная μ(t) несёт информацию о возникающих параметрических возмущениях, поэтому её целесообразно использовать для коррекции сигнала X^s(t) на выходе задатчика динамических свойств системы по сигналу ошибки.

3. Структура системы управления с коос и операторной обратной связью (оос).

4. Сборка имитационной модели су с коос и оос.

Сборка имитационной модели содержит:

• В основном контуре два ГЭС, моделирующих соответственно алгоритм управления УЭВМ и объект управления, как совокупность типовых звеньев.

ГВВ1 формирует задание на систему y^s(t)

ГВВ2 формирует координатное возмущение F

ГВВ 3 формирует совокупность компонент

A = {a_i}_N, где N – количество параметрических возмущений

• ГЭС отлаживаются до начала экспериментов и записываются в базу ГЭС системы машинного моделирования.

• При изменении параметров объекта необходимо моделировать процесс подстройки управляющего объекта при параметрическом возмущении.

• Для этого подстраивается алгоритм управления с помощью операторной переменной μa, формируемой КООС

КООС содержит два ГЭС, моделирующих соответственно задатчик динамических свойств системы Sx и оператор Rμ, формируюущий операторную переменную μa.

Тема 11

Автоматизация исследований параметрических систем управления нестационарными динамическими системами

1. Классификация алгоритмов управления для управляющих эвм

Под А(алгоритмом управления) будем понимать соотношения, преобразующие информацию И об ошибке в системе управления в управляющее воздействие У. Если модель системы задана совокупностью дифуров 1 го прядка, то такую модель назовем управляемой С системой.

При рассмотрении А управления будем учитывать q-количество компонент вектора состояний координат системы, используемых в контуре КОС.

Вектор-функция называется управляющим процессом и определяется совокупностью 2-ух координат ={x₁(t), x₂(t)}ЄR²_x,гдеx₁(t)сигнал ошибки,x₂(t)производная от него.

При введении КООС обозначим стандартный А с q составляющими алгоритм, как Аµ(q), а регулируемую С систему Сµ(q). Для микропроцессорных средств управления технологическими объектами и процессами задача автоматического выбора оператора управленияR из параметрического семейства операторов заключается в следующем:

В соответствии с возникшей динамической ситуацией при помощи λ(t)(сигнал оператора)осуществляется выбор конкретного представителя заданного класса операторов КОС из параметрического семейства. Для реализации автоматического выбора регулятора из параметрического их семейства применяется следующий подход

Λ Подключает определенный регулятор из заданного параметрического семейства в соответствии с фактическим состоянием системы(всех возмущений итдитп)

Рег1-РегN-конечный набор операторов, входящих в параметрическое семейство.

В случае отсутствия параметрических возмущений рег постоянен.

При значительных возмущениях приводящих к существенным изменениям оператора ОУ возникает необходимость в использовании новых алгоритмов у правления, отличающихся не только видом оператора R, но и типом оператора а так же вводимыми КООС.

При проектировании параметрического семейства операторов формируется некоторый класс операторов рег(от 1 до n) . Он является стандартным обеспечением микропроцессорных средств управления