Пример моделирования сау программным методом. (лк2 18-20)
Рассмотрим пример моделирования САУ, структурная схема которой имеет вид:
- задающее
воздействие;
-
сигнал ошибки и его производная;
f(t) - координатное возмущение;
-
- управляющее воздействие;
- параметрические
возмущения;
- управляемая
координата;
- оператор УУ;
- оператор ОУ;
Моделирование инерционного объекта.
где y1 - производная
ТЕМА 3
Структурный подход. Представление сложных систем при имитационном моделировании
Эффективным инструментом исследования сложных систем (динамических, нелинейных, нестационарных, импульсных и.т.п.) является структурный метод, позволяющий:
1) Выявить наличие и характер взаимосвязей между различными процессами, протекающими в сложных системах.
2) Использовать интуицию исследователя при структурном синтезе систем и анализе построения моделей системы.
3) Вносить изменения в структуру системы, меняющие её поведение в желаемом для исследователя направлении.
- вносить изменения в структурную систему используя интуицию проектировщика.
Описание структуры модели, состоит из ТЭ модели системы с заданными функциональными зависимостями (уравнениями, передаточными функциями) обеспечивает пользователю наибольшую простоту и удобство работы, при этом важно обеспечить функциональную полноту библиотеки ТЭС для реализации разнообразных структур.
Структурный подход прекрасно сочетается с принципом модульности и нисходящего и восходящего программирования, а так же концепция сборочного синтеза программ и иерархического моделирования
Построение первичных моделей (ПМ) и имитационных моделей с единичными типовыми элементами структуры (ТЭС) и групповыми элементами структуры.
Описание структуры модели, состоящей из типовых структурных элементов (ТЭС) с заданными передаточными функциями или функциональными уравнениями обеспечивает пользователю наибольшую простоту и удобство работы, так как исследователи постоянно имеют дело со структурными схемами.
При этом важно обеспечить функциональную полноту библиотеки ТЭС применительно к исследуемой предметной области и предусмотреть в СММ режим «администратора» для пополнения библиотеки ТЭС.
Структурный подход к моделированию прекрасно сочетается с принципами модульности и структурного программирования, а также с концепцией сборочного синтеза программы и иерархического моделирования.
Целесообразность применения иерархического моделирования при анализе и синтезе сложных систем (СС) обусловлена следующими факторами:
Использованием методов декомпозиции (разделения) СС на совокупность типовых структурных элементов с любым необходимым исследователю уровнем детализации.
Использованием методов нисходящего и восходящего проектирования, связанного с анализом функционирования элементов, совокупности звеньев (компонент) подсистем и СС в целом.
Построение имитационных моделей САУ с единичными ТЭС.
Пусть задана структурная схема обычной локальной САУ.
Сборка первичной модели
Построение имитационных моделей САУ с групповыми ТЭС.
ТЕМА 4
Анализ устойчивости динамических систем при имитационном моделировании