- •Теория автоматического управления
- •Поведение любого оу характеризуется следующими параметрами:
- •Сравнение эффективности работы разомкнутых и замкнутых систем управления
- •Разомкнутая система.
- •Регулятор
- •З fамкнутая система
- •Регулятор
- •Управляемый
- •Работа сау
- •Статические системы.
- •Астатические системы.
- •Обыкновенные линейные сау
- •Составление дифференциальных уравнений сау.
- •Линеаризация дифференциальных уравнений сау разложением в ряд Тейлора.
- •Характеристики сау
- •Частотные характеристики.
- •Переходная функция.
- •Типовые элементарные звенья (тэз)
- •Звено нулевого порядка
- •Звено первого порядка.
- •Звено 2-го порядка.
- •Интегрирующее звено.
- •Дифференцирующее звено
- •Запаздывающее звено.
- •Способы соединения типовых элементарных звеньев (тэз)
- •Устойчивость сау.
- •Необходимые и достаточные условия устойчивости линейных сау.
- •Частотные критерии устойчивости.
- •Критерий устойчивости Михайлова.
- •Качество систем автоматического управления.
Звено 2-го порядка.
Дифференциальное уравнение
- постоянная времени,
- коэффициент усиления,
- степень демпфирования.
Статическая характеристика.
Характеристическое уравнение
Если , то корни зависят от
1) Оба корня – вещественные.
2) Корни комплексно-сопряженные
3) Корни чисто мнимые
Структурная схема звена
Случай 1) –апериодическое звено 2-го порядка (генератор постоянного тока при 4ТяТм, где Тя- постоянная времени якорной цепи, 4Тя-электромеханическая постоянная времени.
Случай 2) – колебательное звено (движение массы при наличии сил упругости, RLC- контур, движение маятника).
Случай 3) – консервативное звено (LC- контур , R=0).
Все характеристики звена зависят от , частотные характеристики тоже зависят от
Интегрирующее звено.
Дифференциальная форма записи интегрирующего звена.
Смысл этого уравнения - скорость изменения выходной величины пропорциональна входной величине.
Возьмем интеграл от обеих частей уравнения и перепишем его в виде:
, тогда
Это интегральная форма записи интегрирующего звена.
Смысл этого уравнения - выходная величина пропорциональна интегралу от входной величины.
Например, пусть Q- расход жидкости .
Тогда масса накопленной жидкости
Операторная форма записи дифференциального уравнения интегрирующего звена:
и
.
Структурная схема звена
Частотная характеристика.
,
,
Дифференцирующее звено
Дифференциальное уравнение звена:
Выходная величина пропорциональна скорости изменения входной величины .
Структурная схема.
Частотные характеристики.
Так как дифференцирующее звено имеет положенный сдвиг фаз (),
т.е. выходной сигнал на опережает входной сигнал, то при включении этого звена в САУ суммарный сдвиг фаз уменьшается, что улучшает процесс управления.
Дифференцирующие звенья включаются в систему как корректирующие для улучшения качества переходного процесса.
Запаздывающее звено.
Уравнение этого звена:
Выходной сигнал отстает по времени от изменения входного сигнала на величину транспортного запаздывания .
Используя теорему запаздывания преобразования Лапласа, получаем:
, отсюда
Если , то это - обычное усилительное звено.
Частотная характеристика
Способы соединения типовых элементарных звеньев (тэз)
1. Последовательное соединение
Передаточная функция последовательно соединенных звеньев равна произведению передаточных функций этих звеньев.
Пример.
2. Параллельное соединение.
+
Передаточная функция параллельно соединенных звеньев равна сумме передаточных функций этих звеньев.
Пример.
В результате параллельного соединения инерционного и интегрирующего звеньев получили дифференцирующее звено, интегрирующее и инерционное звенья. Т.о. не осуществляя операции дифференцирования с помощью дифференцирующей цепочки (эта операция плоха тем, что при дифференцировании вместе с полезным сигналом дифференцируются и помехи) получили эффект дифференцирования.
3. Соединение обратной связью
Это такое соединение когда часть выходного сигнала через элемент обратной связи подается на вход системы.
Передаточная функция звена, охваченного обратной связью, равна дроби, в числителе которой состоит передаточная функция прямой цепи, а в знаменателе произведение передаточной функции прямой и обратной цепей.
Пример:
Инерционное звено охвачено жесткой отрицательной обратной связью. В результате получается тоже инерционное звено, меняются только параметры. Коэффициент усиления и постоянная времени уменьшаются в ()раз.
Получение передаточной функции замкнутой системы по управляющему и возмущающему воздействиям.
Мы рассмотрим линейные системы, к которым применим принцип суперпозиции. Это значит, что реакция системы на сумму воздействий, равна сумме реакций системы на каждое воздействие.
Поэтому при получении передаточной функции по управляющему воздействию положим , а по возмущающему воздействию -
Получение передаточной функции по управляющему воздействию
Получение передаточной функции по возмущающему воздействию.
Обратите внимание: если выход один и тот же, то знаменатели передаточных функций по управляющему и по возмущающему воздействиям
( и ) одинаковы.
Общее правило записи передаточной функции замкнутой системы по любому из приложенных воздействий.
Передаточная функция замкнутая по любому из приложенных воздей-
ствию равна дроби, в числителе которой стоит передаточная функция цепочки от места приложения воздействия до выхода, а в знаменателе
, где
В домашней работе передаточные функции по управляющему и возмущающему воздействиям привести к виду: