3.6.10. Процедура определения массива направлений.

3.6.10.1. Функциональное назначение.

Главной и единственной целью данной процедуры является определение массива направлений «ArrayWays [1..2, 1..8]», предназначенного для определения координат при перемещении из данной ячейки поля наблюдения в соседние.

Координаты соседних рецепторов поля наблюдения, в которые возможно перемещение объекта, определяются с помощью массива направлений «ArrayWays [1..2, 1..8]». Число столбцов в этом массиве равняется восьми - по числу элементов поля квадратной формы, окружающего данную ячейку. Число строк в массиве равняется двум - по числу координат любого рецептора на плоскости поля наблюдения. здесь принято, что за время между соседними кадрами при движении объекта с допустимыми скоростями возможно его перемещение не далее, чем на площадь одного из соседних рецепторов поля наблюдения. При таком условии могут иметь место только единичные приращения координат траектории, отмечаемые в соответствующих ячейках массива направлений единицами (возможно со знаком минус), или - их отсутствие, отмечаемое в массиве нулями. Положительное приращение координаты по осям координат 0X è 0Y имеет место при переходе в сторону рецептора с большим номером по данной координатной оси поля наблюдения, отрицательное приращение возникает при перемещении в противоположном направлении.

Если данную ячейку отметить нулем, то номером «1» обозначен тот из окружающих ее соседних рецепторов, который соответствует приращению координат DX = 1, DY = 0; номером «2» обозначен рецептор с приращениями координат DX = 1, DY = 1; остальные ячейки обозначены номерами в порядке возрастания для выбранного направления обхода данной (нулевой) ячейки. Далее для всех ячеек поля наблюдения принят обход против часовой стрелки, как показано на рисунке ¹ 3.1.

0				Y
	6	5	4
	7	0	3
	8	1	2
X

рисунок ¹ 3.1.

Следовательно, массив направлений «ArrayWays [1..2, 1..8] сформирован в виде, представленном в таблице ¹ 3.1.

Таблица ¹ 3.1.

¹	1	2	3	4	5	6	7	8
DX	+1	+1	0	-1	-1	-1	0	+1
DY	0	+1	+1	+1	0	-1	-1	-1

Таким образом, в восьми столбцах массива «ArrayWays [1..2, 1..8]» содержатся восемь пар минимальных приращений координат, или восемь единичных векторов, соответствующих направлениям всех элементарных переходов из данной ячейки поля наблюдения в соседние.

3.6.10.2. Выходные данные.

ArrayWays [1..2, 1..8] - массив направлений. Содержит восемь пар приращений координат 0X è 0Y при перемещении из жанной ячейки поля наблюдения в соседние.

3.6.10.3. Описание логики.

Значения массива направлений «ArrayWays [1..2, 1..8]» - это восемь пар приращений координат 0X è 0Y при перемещении из данной нулевой ячейки поля наблюдения в соседние. Элементы массива направлений определяются в соответствии с правилами, описанными выше и сведенными в таблицу ¹ 3.1.

Значения элементов массива направлений полностью соответствуют записям в данной таблице. Приращение координаты X соответствует элементам массива «ArrayWays [1, 1..8]», а приращение координаты Y соответствует элементам массива «ArrayWays [2, 1..8]». Второй параметр определяется номером ячейки в которую произошло перемещение сигнала из данной согласно рисунку ¹ 3.1.

98