7.Три формы равновесия произвольной плоской системы сил. Области применения.

Плоская произвольная система сил - система сил, как угодно расположенных, в одной плоскости

Для равновесия любой системы сил необходимо и достаточно, чтобы главный вектор этой системы сил и ее главный момент  относительно любого центра О были равны нулю, то есть чтобы выполнялись условия

,                                         (1)

Из (1) вытекают три аналитических условия (уравнения) равновесия плоской произвольной системы сил, которые можно записать в трех различных формах.

Первая (основная) форма условий равновесия:

для равновесия плоской произвольной системы сил необходимо и достаточно, чтобы алгебраическая сумма проекций всех сил на каждую из координатных осей  и и алгебраическая сумма моментов этих сил относительно любой точки О, лежащей в плоскости действия сил, были равны нулю, то есть

,

,                                              (2)

.

Вторая форма условий равновесия:

,

,                                     (3)

.

Прямая АВ не должна быть перпендикулярна оси .

Третья форма условий равновесия:

,

,                                       (4)

.

Точки А, В, С не должны лежать на одной прямой.

8. Теорема о паралельном переносе силы. Доказательство.

Теорема о параллельном переносе силы.

Теорема о параллельном переносе силы. Силу, приложенную к абсолютно твердому телу, можно, не изменяя оказываемого ею действия, переносить из данной точки в любую другую точку тела, прибавляя при этом пару с моментом, равным моменту переносимой силы относительно точки, куда сила переносится.

Пусть сила приложена в точке A. Действие этой силы не изменяется, если в точке B приложить две уравновешенные силы. Полученная система трех сил представляет собой силу  равную  , но приложенную в точке В и пару  с моментом  . Процесс замены силы  силой  и парой сил называется приведением силы к заданному центру В .

Равнодействующая системы сходящихся сил непосредственно находится с помощью аксиомы параллелограмма сил. Для двух параллельных сил эта задача была решена путем приведения их к сходящимся силам. Очевидно, что анало­гичную задачу легко будет решить и для произвольной системы сил, если найти и для них метод приведения к силам, приложенным в одной точке.

Ранее мы установили, что вектор силы можно переносить по линии действия в любую точку тела.

Попробуем силу  (рис. 27) перенести в какую-нибудь точку О, не расположенную на линии дей­ствия.

Рис.27

 

Приложим к этой точке две урав­новешивающиеся силы  и , парал­лельные силе  и равные ей по вели­чине: 

В результате получим силу , приложенную к точке О. То есть мы как бы перенесли заданную силу  из точки А в точку О, но при этом появилась пара, образованная си­лами  и . Момент этой пары , равен моменту заданной силы  относительно точки О.

Этот процесс замены силы  равной ей силой  и парой называ­ется приведением силы к точке О.

Точка О называется точкой приведения; сила , приложенная к точке приведения, – приведённой силой. Появившаяся пара – присоеди­нённой парой.

12. Пара сил. Момент пары.

Парой сил (или просто парой) называются две силы, равные по ве­личине, параллельные и направленные в противоположные стороны (рис.22). Очевидно, ,  и .

Рис.22

 

Несмотря на то, что сумма сил равна нулю, эти силы не уравновешиваются. Под действием этих сил, пары сил, тело начнёт вращаться. И вращательный эффект будет определяться моментом пары:

.

Расстояние a между линиями действия сил называется плечом пары.

Если пара вращает тело против часовой стрелки, момент её считается положительным (как на рис.22), если по часовой стрелке – отрицательным.

Для того, чтобы момент пары указывал и плоскость, в которой происходит вращение, его представляют вектором.

Вектор момента пары  направляется перпендикулярно плоскости, в которой расположена пара, в такую сторону, что если посмотреть от­туда, увидим вращение тела против часовой стрелки (рис. 23).

Нетрудно доказать, что вектор мо­мента пары  – есть вектор этого векторного произведения (рис. 23). И за­метим, что он равен вектору момента силы  относительно точки А, точки приложения второй силы:

.

О точке приложения вектора  бу­дет сказано ниже. Пока приложим его к точке А.

Рис.23

 

Свойства пар

1) Проекция пары на любую ось равна нулю. Это следует из определения пары сил.

2) Найдём сумму моментов сил  и  составляющих пару, относительно какой-либо точки О (рис.24).

Рис.24

 

Покажем радиусы-векторы точек А₁ и А₂ и вектор , соединяющий эти точки. Тогда момент пары сил относительно точки О

.

Но . Поэтому .

Но , а .

Значит .

Момент пары сил относительно любой точки равен моменту этой пары.

Отсюда следует, что, во-первых, где бы не находилась точка О и, во-вторых, где бы не располагалась эта пара в теле и как бы она не была повёрнута в своей плоскости, действие её на тело будет одинаково. Так как момент сил, составляющих пару, в этих случаях один и тот же, рав­ный моменту этой пары .

Поэтому можно сформулировать ещё два свойства.

3) Пару можно перемещать в пределах тела по плоскости действия и переносить в любую другую параллельную плоскость.

4) Так как действие на тело сил, составляющих пару, определяется лишь её моментом, произведением одной из сил на плечо, то у пары можно изменять силы и плечо, но так, чтобы момент пары остался прежним. Например, при силах F₁=F₂=5 H и плече а = 4 см момент пары m = 20 Hсм. Можно силы сделать равными 2 Н, а плечо а = 10 см. При этом момент останется прежним 20 Нсм и действие пары на тело не из­менится.

Все эти свойства можно объединить и, как следствие, сделать вы­вод, что пары с одинаковым вектором момента  и неважно где расположенные на теле, оказывают на него равное действие. То есть такие пары эквивалентны.

Исходя из этого, на расчётных схемах пару изображают в виде дуги со стрелкой, указывающей направление вращения, и рядом пишут величину момента m. Или, если это пространственная конструкция, по­казывают только вектор момента этой пары. И вектор момента пары можно прикладывать к любой точке тела. Значит вектор момента пары  – свободный вектор.

И ещё одно дополнительное замечание. Так как момент пары ра­вен вектору момента одной из сил её относительно точки приложения второй силы, то момент пары сил относительно какой-либо оси z – есть проекция вектора момента пары  на эту ось:

,

где  – угол между вектором  и осью z.

Пара сил. Момент пары. Доказать теорему о моментах сил пары. Момент относительно оси.

Парой сил называется система двух равных по модулю, па­раллельных и направленных в противоположные стороны сил, дей­ствующих на абсолютно твердое тело. Система сил F, F’ образующих пару, очевидно, не находится в равновесии (эти силы не направлены вдоль одной прямой). В то же время пара сил не имеет равнодействующей, поскольку, как будет доказано, рав­нодействующая любой системы сил равна_ее главному вектору R, т. е. сумме этих сил, а для пары R=F+F'= 0.

Плоскость, проходящая через линии действия пары сил, назы­вается плоскостью действия пары. Расстояние d между линиями дей­ствия сил пары называется плечом пары. Действие пары сил на твердое тело сводится к некоторому вращательному эффекту, кото­рый характеризуется величиной, называемой моментом пары. Этот момент определяется:

1) его модулем, равным произведению Fd

2) положением в пространстве плоскости действия пары;

3) направ­лением поворота пары в этой плоскости.

Таким образом, как и момент силы относительно центра, это величина векторная.

Моментом пары сил называется вектор М, модуль которого равен произведению модуля одной из сил пары на ее плечо и который направлен перпендикулярно плос­кости действия пары в ту сторону, откуда пара видна стремящейся повернуть тело против хода часовой стрелки

Заметим еще, что так как плечо силы F относительно точки А равно d, а плоскость, проходящая через точку А и силу F, совпадает с плоскостью действия пары, то одновременно т=т_А (F)=AB*F. Но в отличие от момента силы вектор т, может быть приложен в любой точке (такой вектор называется сво­бодным). Измеряется момент пары, как и момент силы, в ньютон- метрах.

Моменту пары можно дать другое выражение: момент пары равен сумме моментов относительно любого центра О сил, образующих пару, т. е.

m=m_o(F)+m₀(F').

Для доказательства проведем из произвольной точки О (рис. 33) радиусы-векторы r_А=ОА и r_в=ОВ. Тогда согласно формуле m=m_o(F)+m₀(F')

Учтя еще что F’=-F, получим

m₀(F)=r_B*F, т₀(F’) =r_A*F' =-r_A*F и, следовательно,

m₀ (F) + m₀ (F’) = (R_В—R_A) *F=AB*F.

Так как AB*F=m, то справедливость равенства доказана.

момент пары равен моменту одной из ее сил относительно точки приложения другой силы. Отметим еще, что модуль момента пары

m-=Fd. (151

Если принять, что действие пары сил на твердое тело (ее вращательный эффект) полностью определяется значением суммы мо­ментов сил пары относительно любого центра О - две пары сил, имеющие одинаковые моменты, эквивалентны, т. е. оказывают на тело одинаковое механическое дейст­вие.

Момент силы относительно центра или точки. Перечислить отчего зависит вращательный эффект силы. Записать основные свойства момента силы.

Момент силы относи­тельно центра. Когда все силы системы лежат в одной плос­кости, их моменты относительно любого центра О, находящегося в той же плоскости, перпендикулярны этой плоскости, т. е. направ­лены вдоль одной и той же прямой. Тогда, не прибегая к векторной символике, можно направления этих моментов отличить одно от другого знаком и рассматривать момент силы F относительно центра О как алгебраическую величину. Условимся для краткости такой момент называть алгебраическим и обозначать символом m₀(F). Алгебраический момент силы F относительно центра О равен взя­тому с соответствующим знаком произведению модуля силы на ее плечо, т. е.*

m₀(F)=±Fh.

При этом в правой системе координат, принятой в механике, момент считается положительным, когда сила стремится повернуть

Вращательный эффект действия силы на тело относительно оси определяется моментом силы относительно оси. Момент силы относительно оси находится иначе, чем момент силы относительно точки.

Алгебраический момент силы относительно некоторой оси равен алгебраическому моменту проекции силы на плоскость, перпендикулярную оси, относительно точки пересечения плоскости с осью (рис. 3.2).

Правило нахождения момента относительно оси:

Необходимо спроецировать силу F на плоскость а перпендикулярную оси z.

Подсчитать момент проекции силы f_a относительно точки пересечения оси с плоскостью

M(F) = ±F,h. (3.2)

Момент силы относительно оси считается положительным, если при взгляде с положительного направления оси проекция силы Р_а стремится повернуть тело против часовой стрелки.

Сила, параллельная оси, и сила пересекающая ось, не создают вращения относительно этой оси, то есть моменты таких сил относительно оси равны нулю.

Свойства момента сил

1) момент силы не изменяется при переносе точки приложения силы вдоль ее линии действия;

2) момент силы относит. точки =0 только тогда, когда сила =0 или когда линия действия силы проходит через точку (т.е. плечо =0). Если x,y,z — координаты точки приложения силы, F_x, F_y, F_z — проекции силы на оси координат и точка 0 — начало координат, то

=(yF_z — zF_y)+(zF_x — xF_z)+(xF_y — yF_x), откуда проекции момента силы на оси коорд.: М_0x()=yF_z — zF_y; М_0y()=zF_x — xF_z; М_0z()=xF_y — yF_x.

Сложение и разложение двух параллельных сил, расположенных в одну сторону

Пусть параллельные и одинаково направленные силы F₁ и F₂ приложены к точкам А и В тела и нужно найти их равнодействую­щую (рис. 3.1). Приложим к точ­кам А и В равные по модулю и про­тивоположно направленные силы Q₁ и Q₂ (их модуль может быть любым); такое добавление можно делать на основании аксиомы 2. Тогда в точках А и В мы получим две силы  R₁ и R₂: R₁~(F₁, Q₁) и R₂~(F₂, Q₂). Линии действия этих сил пересе­каются в некоторой точке О. Пере­несем силы R₁ и R₂ в точку О и разложим  каждую на составляющие: R₁~(F₁’, Q₂’) и R₂~(F₂’, Q₂’). Из построения видно, что Q₁’=Q₁ и Q₂’=Q₂, следовательно, Q₁’= –Q₂’и две эти силы согласно аксиоме 2 можно отбросить. Кроме того, F₁’=F₁, F₂’=F₂. Силы F₁’ и F₂’ действуют по одной прямой, и их можно заменить одной силой R = F₁ + F₂, которая и будет искомой равнодействующей. Модуль равнодейству­ющей равен R = F₁ + F₂. Линия действия равнодействующей параллельна ли­ниям действия F₁ и F₂. Из подобия треугольников Оас₁ и ОАС, а, также Оbс₂ и ОВС получим соотношение: F₁/F₂=BC/AC. Этим соотношением определяется точка приложения равнодействующей R. Система двух параллельных сил, направленных в одну сторону, имеет равнодействующую, параллельную этим силам, причем ее модуль равен сумме модулей этих сил.

Условие равновесия плоской системы сходящихся сил

для равновесия тела, находящегося под действием системы сходящихся сил, необходимо и достаточно, чтобы их равнодействующая равнялась нулю: R = 0. Следовательно, в силовом многоугольнике уравновешенной системы сходящихся сил конец последней силы должен совпадать с началом первой силы; в этом случае говорят, что силовой многоугольник замк­нут (рис. 2.3). Это условие исполь­зуется при графическом решении задач для плоских систем силдля равновесия сходящейся системы сил необходимо и достаточно равенства нулю алгебраических сумм проекций всех сил данной си­стемы на каждую из координатных осей. Для плоской системы сил пропадает условие, связанное с осью Z. Условия равновесия позволяют проконтролировать, нахо­дится ли в равновесии заданная система сил.